[发明专利]移动机器人自动上下的运输工具及上下运输工具的方法

权利要求书

1.一种移动机器人自动上下的运输工具，包括设有液压尾板的运输车厢，所述运输车厢的内部上下布置有多层隔板，隔板上设有多个停放位，其特征在于：

每层所述隔板的后端分别设有活动板，各所述活动板的后端可向下倾斜依次衔接，并与所述液压尾板衔接，构成移动机器人上下运输车厢的坡道；

所述停放位的两侧分别设有限位装置，用于将移动机器人限位在所述停放位上。

2.根据权利要求1所述的运输工具，其特征在于，所述限位装置包括：

两个前后布置的底座，所述底座固定在所述隔板或运输车厢的底板上；

转轴，两端分别转动设置在两个所述底座上；

两个限位套，分别间隔设置在所述转轴上，两个所述限位套之间的间距与移动机器人的前后轴距相同，所述限位套的截面呈开口向上的半圆形开口，所述半圆形开口与移动机器人的轮轴外端相匹配。

3.根据权利要求2所述的运输工具，其特征在于，所述转轴由电机驱动，所述限位套可随所述转轴转动，并配置为：

在非限位状态下，所述限位套转动至垂直状态，所述半圆形开口朝向移动机器人的中心；

当移动机器人位于停放位时，所述限位套转动至水平状态，所述半圆形开口向下分别卡住移动机器人的前后轮轴。

4.根据权利要求1所述的运输工具，其特征在于，各层所述活动板与所述运输车厢的宽度适配。

5.根据权利要求1所述的运输工具，其特征在于，各层所述活动板上也分别设有限位装置。

6.根据权利要求1所述的运输工具，其特征在于，各层所述活动板的宽度均与移动机器人的宽度相适配，所述运输车厢的宽度大于2个移动机器人的宽度。

7.根据权利要求6所述的运输工具，其特征在于，除最下层的所述隔板外，其余所述隔板的后部侧边上设有矩形缺口，所述矩形缺口的后方仍然设置有停放位。

8.根据权利要求6所述的运输工具，其特征在于，所述液压尾板、底板、各层活动板、各层隔板的地面上均设有用于移动机器人导航和定位的二维码。

9.一种移动机器人自动上下运输工具的方法，包括以下步骤：

根据上车信号，各层活动板和液压尾板的后端分别向下翻转，形成移动机器人通往上层隔板上的停放位的行进坡道；

移动机器人收到上车信号后，延时一段时间后开始沿坡道驶入上层隔板上的停放位；

上层隔板上的停放位停满后，上层活动板收起，通过限位装置限位；后续的移动机器人沿坡道驶入下层隔板上的停放位，并通过限位装置限位；

直至运输车厢的底板停放位停满限位后，液压尾板收起。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述上车信号由移动机器人的遥控器发出，且由运输工具捕获，并控制液压系统对各层活动板和液压尾板进行操作，以形成供移动机器人上下的坡道。