[发明专利]一种空间定位方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种空间定位方法、装置及计算机可读存储介质，将分别由第一/第二双目摄像机及单目摄像机拍摄的主视图像、侧视图像及俯视图像，输入至三通道目标识别神经网络，获取目标物体的类别信息及特征点信息；基于主/侧视图像对应的特征点信息求解目标物体的初定位信息，以及基于俯视图像对应的特征点信息求解目标物体的形心位置信息；结合初定位信息及形心位置信息，获取目标物体的精确定位信息。通过本发明的实施，结合一个单目摄像机和两个双目摄像机在多个空间方向进行协同工作，在双目摄像机进行初定位的基础上，再结合单目摄像机进行精定位，在保证定位精度的情况下能够扩大视野范围，并能有效获取目标物体的三维空间信息。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种空间定位方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

工业自动化的真正实现，是需要高度智能化的工业机器人根据现场情况进行判断处理并代替人类去完成工业上的生产制造，为了使机器人能更智能的代替人类工作，首先要做的是需要让它们像人一样能感知到物体的位置并进行判断，在这样的需求下，机器视觉就适时的出现了。

目前，工业机器人的视觉系统多数只使用了单一的单目视觉或双目视觉，然而，单目机器人在进行定位时，由于深度信息的难以测量，其误差较大，基本在3～5mm，且单目机器视觉只能获取简单的二维信息，另外，虽然双目视觉机器人定位精度足够高，但其视野范围受限制，还容易出现遮挡、拍摄不完整的情况，由此可见，现有的工业机器人的空间定位性能较为局限。

发明内容

本发明实施例的主要目的在于提供一种空间定位方法、装置及计算机可读存储介质，至少能够解决相关技术中在进行空间定位时，定位性能较为局限的问题。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种空间定位方法，应用于包括第一双目摄像机、第二双目摄像机以及单目摄像机的多目视觉采集系统，所述第一双目摄像机用于采集目标空间的主视图像，所述第二双目摄像机用于采集所述目标空间的侧视图像，所述单目摄像机用于采集所述目标空间的俯视图像，该方法包括：

将所述主视图像、所述侧视图像以及所述俯视图像输入至训练完成的三通道目标识别神经网络，获取目标物体的类别信息以及特征点信息；

基于所述主视图像、所述侧视图像对应的特征点信息，求解所述目标物体在世界坐标系中的初定位信息，以及，基于所述俯视图像对应的特征点信息，求解所述目标物体的形心位置信息；

结合所述初定位信息以及所述形心位置信息，获取所述目标物体在所述目标空间的精确定位信息。

为实现上述目的，本发明实施例第二方面提供了一种空间定位装置，应用于包括第一双目摄像机、第二双目摄像机以及单目摄像机的多目视觉采集系统，所述第一双目摄像机用于采集目标空间的主视图像，所述第二双目摄像机用于采集所述目标空间的侧视图像，所述单目摄像机用于采集所述目标空间的俯视图像，该装置包括：

第一获取模块，用于将所述主视图像、所述侧视图像以及所述俯视图像输入至训练完成的三通道目标识别神经网络，获取目标物体的类别信息以及特征点信息；

求解模块，用于基于所述主视图像、所述侧视图像对应的特征点信息，求解所述目标物体在世界坐标系中的初定位信息，以及，基于所述俯视图像对应的特征点信息，求解所述目标物体的形心位置信息；

第二获取模块，用于结合所述初定位信息以及所述形心位置信息，获取所述目标物体在所述目标空间的精确定位信息。

为实现上述目的，本发明实施例第三方面提供了一种电子装置，该电子装置包括：处理器、存储器和通信总线；

所述通信总线用于实现所述处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器用于执行所述存储器中存储的一个或者多个程序，以实现上述任意一种空间定位方法的步骤。