[发明专利]一种空间定位方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种空间定位方法，应用于包括第一双目摄像机、第二双目摄像机以及单目摄像机的多目视觉采集系统，所述第一双目摄像机用于采集目标空间的主视图像，所述第二双目摄像机用于采集所述目标空间的侧视图像，所述单目摄像机用于采集所述目标空间的俯视图像，其特征在于，包括：

将所述主视图像、所述侧视图像以及所述俯视图像输入至训练完成的三通道目标识别神经网络，获取目标物体的类别信息以及特征点信息；

基于所述主视图像、所述侧视图像对应的特征点信息，求解所述目标物体在世界坐标系中的初定位信息，以及，基于所述俯视图像对应的特征点信息，求解所述目标物体的形心位置信息；

结合所述初定位信息以及所述形心位置信息，获取所述目标物体在所述目标空间的精确定位信息。

2.如权利要求1所述的空间定位方法，其特征在于，所述将所述主视图像、所述侧视图像以及所述俯视图像输入至训练完成的三通道目标识别神经网络之前，还包括：

控制每个双目摄像机对标准棋盘格进行图像拍摄；

分别检测每张图像中棋盘格的角点；其中，所述角点为棋盘格上每相邻的两个格子所重合的顶点；

基于角点坐标位置求解所述每张图像的单应矩阵；

基于所述单应矩阵分别对相应双目摄像机进行视场标定。

3.如权利要求1所述的空间定位方法，其特征在于，所述获取目标物体的类别信息，包括：

采用D-S证据理论对所述三通道目标识别神经网络对应于三个方向的输出矩阵进行融合，得到目标物体的类别信息。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的空间定位方法，其特征在于，所述基于所述主视图像、所述侧视图像对应的特征点信息，求解所述目标物体在世界坐标系中的初定位信息，包括：

基于所述主视图像、所述侧视图像对应的特征点信息，按照SURF算法求解各个匹配特征点的横纵像素坐标均值；

基于所述第一双目摄像机以及所述第二双目摄像机与世界坐标系之间的坐标关系、所述横纵像素坐标均值，求解所述目标物体在世界坐标系中的初定位信息。

5.一种空间定位装置，应用于包括第一双目摄像机、第二双目摄像机以及单目摄像机的多目视觉采集系统，所述第一双目摄像机用于采集目标空间的主视图像，所述第二双目摄像机用于采集所述目标空间的侧视图像，所述单目摄像机用于采集所述目标空间的俯视图像，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于将所述主视图像、所述侧视图像以及所述俯视图像输入至训练完成的三通道目标识别神经网络，获取目标物体的类别信息以及特征点信息；

求解模块，用于基于所述主视图像、所述侧视图像对应的特征点信息，求解所述目标物体在世界坐标系中的初定位信息，以及，基于所述俯视图像对应的特征点信息，求解所述目标物体的形心位置信息；

第二获取模块，用于结合所述初定位信息以及所述形心位置信息，获取所述目标物体在所述目标空间的精确定位信息。

6.如权利要求5所述的空间定位装置，其特征在于，还包括：标定模块；

所述标定模块，用于在将所述主视图像、所述侧视图像以及所述俯视图像输入至训练完成的三通道目标识别神经网络之前，控制每个双目摄像机对标准棋盘格进行图像拍摄；分别检测每张图像中棋盘格的角点；其中，所述角点为棋盘格上每相邻的两个格子所重合的顶点；基于角点坐标位置求解所述每张图像的单应矩阵；基于所述单应矩阵分别对相应双目摄像机进行视场标定。

7.如权利要求5所述的空间定位装置，其特征在于，所述第一获取模块在执行获取目标物体的类别信息时，具体用于：采用D-S证据理论对所述三通道目标识别神经网络对应于三个方向的输出矩阵进行融合，得到目标物体的类别信息。