[发明专利]一种仿人面部表情机器人头部

说明书

本发明公开了一种仿人面部表情机器人头部，包括嘴部机构、鼻翼机构和眼部机构，嘴部机构和鼻翼机构均具有各自的舵机进行驱动，眼部机构包括眼球驱动装置和眼眉舵机，眼球驱动装置的动力输出端设有眼球传动装置，眼球传动装置与眼球模型连接，眼球驱动装置驱动眼球传动装置，以使眼球传动装置带动眼球模型多方位转动，眼眉舵机的动力输出端设有眼眉传动装置，眼眉舵机驱动眼眉传动装置，以使眼眉传动装置带动眼眉模型上下跳动，在工作过程中，眼球驱动装置带动眼球做出多方位的转动，使得眼球实现的表情更加逼真，而且眼眉模型还能够上下跳动，使得机器人的面部表情更加丰富，本发明用于机器人领域。

技术领域

本发明用于机器人领域，特别是涉及一种仿人面部表情机器人头部。

背景技术

目前，关于仿人面部表情机器人实现理论和方法研究匮乏，绝大多数仿人面部表情机器人没有表情丰富的脸；少数有表情的面部表情机器人，面部表情僵硬，惊悚，不逼真。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种仿人面部表情机器人头部，其面部表情丰富、逼真。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种仿人面部表情机器人头部，包括嘴部机构、鼻翼机构和眼部机构，所述嘴部机构和所述鼻翼机构均具有各自的舵机进行驱动，所述眼部机构包括眼球驱动装置和眼眉舵机，所述眼球驱动装置的动力输出端设有眼球传动装置，所述眼球传动装置与眼球模型连接，所述眼球驱动装置驱动所述眼球传动装置，以使所述眼球传动装置带动眼球模型多方位转动，所述眼眉舵机的动力输出端设有眼眉传动装置，所述眼眉舵机驱动所述眼眉传动装置，以使所述眼眉传动装置带动眼眉模型上下跳动。

上述技术方案中至少具有如下优点或有益效果：在工作过程中，嘴部机构和鼻翼机构能够实现各自的嘴部表情动作和鼻翼表情动作，眼球驱动装置带动眼球做出多方位的转动，使得眼球实现的表情更加丰富逼真，而且眼眉模型还能够在眼眉传动装置的带动下进行上下跳动，使得机器人的面部表情更加丰富。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述嘴部机构包括嘴唇舵机，所述嘴唇舵机的动力输出端安装有嘴唇绞盘，所述嘴唇绞盘上缠绕有嘴唇柔索，所述嘴唇柔索的活动端用于连接嘴唇模型，所述嘴唇绞盘带动所述嘴唇柔索，以使所述嘴唇柔索拉动嘴唇模型实现抿嘴动作。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述嘴部机构还包括下颌板和下颌舵机，所述下颌舵机的动力输出端安装有下颌舵盘，所述下颌舵盘上安装有下颌连接件，所述下颌连接件与所述下颌板连接，所述下颌舵机驱动所述下颌舵盘，所述下颌舵盘带动下颌连接件转动，以使所述下颌连接件带动所述下颌板转动，从而做出张口或闭口的动作。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述仿人面部表情机器人头部还包括第一底板和第二底板，所述第一底板高于所述第二底板，所述第二底板高于所述下颌板，所述第二底板的下侧安装有上齿模型，所述下颌板的上侧安装有下齿模型，所述下颌板用于带动所述下齿模型运动，实现牙齿咬合或分开的动作。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述嘴部机构还包括嘴角舵机，所述嘴角舵机的动力输出端安装有嘴角舵盘，所述嘴角舵盘上铰接有嘴角驱动杆，所述嘴角驱动杆用于连接嘴角模型，所述嘴角驱动杆的中部铰接有拉杆装置，所述拉杆装置能够对所述嘴角驱动杆形成支撑。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述鼻翼机构包括鼻翼舵机，所述鼻翼舵机的动力输出端安装有鼻翼绞盘，所述鼻翼绞盘上缠绕有鼻翼柔索，所述鼻翼柔索的活动端连接有鼻翼滑块，所述鼻翼滑块用于连接鼻翼模型，所述鼻翼柔索牵引所述鼻翼柔索，以使所述鼻翼柔索带动所述鼻翼滑块进行运动，实现鼻翼模型的提拉动作。

进一步作为本发明技术方案的改进，所述眼部机构还包括眼睑舵机，所述眼睑舵机的动力输出端安装有眼睑舵机臂，所述眼睑舵机臂上铰接有眼睑连杆，所述眼睑连杆用于连接眼睑模型，所述眼睑舵机臂带动所述眼睑连杆运动，以使所述眼睑连杆带动眼睑模型在眼球模型上转动，实现眨眼动作。