[发明专利]一种仿人面部表情机器人头部

权利要求书

1.一种仿人面部表情机器人头部，其特征在于：包括嘴部机构、鼻翼机构和眼部机构，所述嘴部机构和所述鼻翼机构均具有各自的舵机进行驱动，所述嘴部机构还包括下颌板和下颌舵机，所述下颌舵机的动力输出端安装有下颌舵盘，所述下颌舵盘上安装有下颌连接件，所述下颌连接件与所述下颌板连接，所述下颌舵机驱动所述下颌舵盘，所述下颌舵盘带动下颌连接件转动，以使所述下颌连接件带动所述下颌板转动，从而做出张口或闭口的动作，所述嘴部机构还包括嘴角舵机，所述嘴角舵机的动力输出端安装有嘴角舵盘，所述嘴角舵盘上铰接有嘴角驱动杆，所述嘴角驱动杆用于连接嘴角模型，所述嘴角驱动杆的中部铰接有拉杆装置，所述嘴角舵盘为凸轮型结构，所述拉杆装置能够对所述嘴角驱动杆形成支撑，所述拉杆装置包括第一拉杆和第二拉杆，其中嘴角驱动杆的中部与第一拉杆铰接，嘴角舵机固定件与第二拉杆铰接，第二拉杆与第一拉杆通过螺栓连接，所述眼部机构包括眼球驱动装置和眼眉舵机，所述眼球驱动装置的动力输出端设有眼球传动装置，所述眼球传动装置与眼球模型连接，所述眼球驱动装置驱动所述眼球传动装置，以使所述眼球传动装置带动眼球模型多方位转动，所述眼眉舵机的动力输出端设有眼眉传动装置，所述眼眉舵机驱动所述眼眉传动装置，以使所述眼眉传动装置带动眼眉模型上下跳动，所述鼻翼机构包括鼻翼舵机，所述鼻翼舵机的动力输出端安装有鼻翼绞盘，所述鼻翼绞盘上缠绕有鼻翼柔索，所述鼻翼柔索的活动端连接有鼻翼滑块，所述鼻翼滑块用于连接鼻翼模型，所述鼻翼柔索牵引所述鼻翼柔索，以使所述鼻翼柔索带动所述鼻翼滑块进行运动，实现鼻翼模型的提拉动作，所述仿人面部表情机器人头部还包括第一底板和第二底板，所述第一底板高于所述第二底板，所述第二底板高于所述下颌板，所述第二底板的下侧安装有上齿模型，所述下颌板的上侧安装有下齿模型，所述下颌板用于带动所述下齿模型运动，实现牙齿咬合或分开的动作，所述第一底板的前端设有第一鼻翼滚动杆，所述第二底板前端设有第二鼻翼滚动杆，所述鼻翼柔索的活动端先后绕过第二鼻翼滚动杆和第一鼻翼滚动杆将鼻翼滑块吊在第一底板与第二底板之间。

2.根据权利要求1所述的仿人面部表情机器人头部，其特征在于：所述嘴部机构包括嘴唇舵机，所述嘴唇舵机的动力输出端安装有嘴唇绞盘，所述嘴唇绞盘上缠绕有嘴唇柔索，所述嘴唇柔索的活动端用于连接嘴唇模型，所述嘴唇绞盘带动所述嘴唇柔索，以使所述嘴唇柔索拉动嘴唇模型实现抿嘴动作。

3.根据权利要求1所述的仿人面部表情机器人头部，其特征在于：所述眼部机构还包括眼睑舵机，所述眼睑舵机的动力输出端安装有眼睑舵机臂，所述眼睑舵机臂上铰接有眼睑连杆，所述眼睑连杆用于连接眼睑模型，所述眼睑舵机臂带动所述眼睑连杆运动，以使所述眼睑连杆带动眼睑模型在眼球模型上转动，实现眨眼动作。

4.根据权利要求1所述的仿人面部表情机器人头部，其特征在于：所述眼眉传动装置包括眼眉连杆和眼眉摇杆，所述眼眉舵机的动力输出端安装有眼眉舵机臂，所述眼眉连杆与所述眼眉舵机臂铰接，所述眼眉摇杆的一端与所述眼眉连杆铰接，所述眼眉摇杆的另一端安装有眼眉固定件，所述眼眉摇杆能够以所述眼眉摇杆的中部为轴心进行转动，以使所述眼眉固定件带动眼眉模型实现上下跳动。

5.根据权利要求1所述的仿人面部表情机器人头部，其特征在于：所述眼球驱动装置包括第一眼球舵机和第二眼球舵机，所述第一眼球舵机通过第一眼球舵机固定件安装在所述第一底板上，所述第二眼球舵机通过第二眼球舵机固定件安装在所述第一底板上，所述眼球传动装置包括第一眼球舵机臂和第二眼球舵机臂，所述第一眼球舵机臂安装在所述第一眼球舵机的动力输出端，所述第二眼球舵机臂安装在所述第二眼球舵机的动力输出端，所述第一眼球舵机臂上铰接有第一眼球连杆，所述第一眼球连杆用于带动眼球模型沿第一方向转动，所述第二眼球舵机臂上铰接有第二眼球连杆，所述第二眼球连杆用于带动眼球模型沿第二方向转动，其中所述第一方向与所述第二方向垂直。

6.根据权利要求5所述的仿人面部表情机器人头部，其特征在于：所述第二眼球舵机固定件能够沿所述第一方向转动，所述第一眼球连杆与所述第二眼球舵机固定件铰接，以使所述第一眼球连杆带动眼球模型沿第一方向转动的同时所述第二眼球连杆能够带动眼球模型沿所述第二方向转动。