[发明专利]随车起重机的力矩控制系统与方法

说明书

本发明提供了随车起重机的力矩控制系统与控制方法，其通过获取随车起重机的吊臂伸展状态和作用力状态来确定吊臂的实时力矩信息，并以目标物的起重状态信息和吊臂的额定力矩信息为依据，调整实时力矩的实际大小或者实时力矩的不同参数，以此保证在对目标物进行起重操作过程中能够使得目标物均匀地和平稳地升降，从而改善对目标物的起重效率和起重平稳性。

技术领域

本发明涉及随车起重机的技术领域，特别涉及随车起重机的力矩控制系统与方法。

背景技术

随着基础建设的发展，随车起重机广泛应用于不同场合的工程建设中，随车起重机能够根据实际需要移动到不同位置区域对相应的目标物进行起重操作。在起重过程中，随车起重机是依靠吊臂对应的力矩来将目标物进行起重升降的，而该力矩的大小会直接影响目标物的升降速度和升降平稳性，而吊臂对应纳的力矩决定于吊臂的伸展状态和起重作用力状态。现有技术的随车起重机只能通过吊臂对目标物体施加恒定的力矩，其无法根据目标物体的起重状态和吊臂的额定力矩适应性地调整控制吊臂的实时力矩信息，从而不利于改善对目标物的起重效率和起重平稳性。可见，现有技术需要能够根据实际情况调整随车起重机的吊臂力矩的控制系统和方法。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明提供随车起重机的力矩控制系统与控制方法，其通过采集随车起重机的吊臂伸展状态图像和吊臂作用力状态信息，并对该吊臂伸展状态图像进行图像分析处理，再根据该图像分析处理的结果和吊臂作用力状态信息，确定该随车起重机的实时力矩信息，并获取吊臂当前操作的目标物的起重状态信息，并根据该起重状态信息，调整该实时力矩信息，再获取该随车起重机的吊臂的额定力矩信息，并判断调整后的该实时力矩信息与该额定力矩信息之间的大小关系，并根据该大小关系的判断结果，控制该实时力矩信息的参数调整状态；可见，该随车起重机的力矩控制系统与控制方法通过获取随车起重机的吊臂伸展状态和作用力状态来确定吊臂的实时力矩信息，并以目标物的起重状态信息和吊臂的额定力矩信息为依据，调整实时力矩的实际大小或者实时力矩的不同参数，以此保证在对目标物进行起重操作过程中能够使得目标物均匀地和平稳地升降，从而改善对目标物的起重效率和起重平稳性。

本发明提供随车起重机的力矩控制系统，其特征在于，其包括吊臂状态采集模块、实时力矩信息确定模块、实时力矩信息调整模块和力矩参数控制模块；其中，

所述吊臂状态采集模块用于采集随车起重机的吊臂伸展状态图像和吊臂作用力状态信息；

所述实时力矩信息确定模块用于对所述吊臂伸展状态图像进行图像分析处理，再根据所述图像分析处理的结果和吊臂作用力状态信息，确定所述随车起重机的实时力矩信息；

所述实时力矩信息调整模块用于获取吊臂当前操作的目标物的起重状态信息，并根据所述起重状态信息，调整所述实时力矩信息；

所述力矩参数控制模块用于获取所述随车起重机的吊臂的额定力矩信息，并判断调整后的所述实时力矩信息与所述额定力矩信息之间的大小关系，并根据所述大小关系的判断结果，控制所述实时力矩信息的参数调整状态；

进一步，所述吊臂状态采集模块采集随车起重机的吊臂伸展状态图像和吊臂作用力状态信息具体包括：

对所述随车起重机的吊臂进行双目拍摄，以此获得关于所述吊臂当前伸展状态的第一图像和第二图像，并根据所述第一图像和所述第二图像的图像视差，从而生成吊臂伸展状态立体图像，以及采集所述吊臂当前的起重作用力矢量；

以及，

所述实时力矩信息确定模块对所述吊臂伸展状态图像进行图像分析处理，再根据所述图像分析处理的结果和吊臂作用力状态信息，确定所述随车起重机的实时力矩信息具体包括：

对所述吊臂伸展状态立体图像进行图像分析处理，以此确定所述吊臂的伸展长度值和所述吊臂的着力点相对于预设转动轴的方位角度，再根据所述伸展长度值和所述方位角度，确定所述吊臂对应的伸展距离矢量；