[发明专利]随车起重机的力矩控制系统与方法

权利要求书

1.随车起重机的力矩控制系统，其特征在于，其包括吊臂状态采集模块、实时力矩信息确定模块、实时力矩信息调整模块和力矩参数控制模块；其中，

所述吊臂状态采集模块用于采集随车起重机的吊臂伸展状态图像和吊臂作用力状态信息；

所述实时力矩信息确定模块用于对所述吊臂伸展状态图像进行图像分析处理，再根据所述图像分析处理的结果和吊臂作用力状态信息，确定所述随车起重机的实时力矩信息；

所述实时力矩信息调整模块用于获取吊臂当前操作的目标物的起重状态信息，并根据所述起重状态信息，调整所述实时力矩信息；

所述力矩参数控制模块用于获取所述随车起重机的吊臂的额定力矩信息，并判断调整后的所述实时力矩信息与所述额定力矩信息之间的大小关系，并根据所述大小关系的判断结果，控制所述实时力矩信息的参数调整状态。

2.如权利要求1所述的随车起重机的力矩控制系统，其特征在于：

所述吊臂状态采集模块采集随车起重机的吊臂伸展状态图像和吊臂作用力状态信息具体包括：

对所述随车起重机的吊臂进行双目拍摄，以此获得关于所述吊臂当前伸展状态的第一图像和第二图像，并根据所述第一图像和所述第二图像的图像视差，从而生成吊臂伸展状态立体图像，以及采集所述吊臂当前的起重作用力矢量；

以及，

所述实时力矩信息确定模块对所述吊臂伸展状态图像进行图像分析处理，再根据所述图像分析处理的结果和吊臂作用力状态信息，确定所述随车起重机的实时力矩信息具体包括：

对所述吊臂伸展状态立体图像进行图像分析处理，以此确定所述吊臂的伸展长度值和所述吊臂的着力点相对于预设转动轴的方位角度，再根据所述伸展长度值和所述方位角度，确定所述吊臂对应的伸展距离矢量；再根据所述伸展距离矢量和所述起重作用力矢量，确定所述随车起重机的实时力矩信息。

3.如权利要求2所述的随车起重机的力矩控制系统，其特征在于：

所述实时力矩信息调整模块获取吊臂当前操作的目标物的起重状态信息，并根据所述起重状态信息，调整所述实时力矩信息具体：

对所述吊臂当前操作的目标物进行拍摄，以此获得所述目标物的起重过程影像，并对所述起重过程影像进行分析处理，以此确定所述目标物的起重高度变化信息和起重位姿变化信息；

并根据所述起重高度变化信息和所述起重位姿变化信息，确定所述目标物的起重平衡状态评价值；

再将所述起重平衡状态评价值与预设平衡状态评价阈值范围进行比对，若所述起重平衡状态评价值位于所述预设平衡状态评价阈值范围内，则保持所述实时力矩信息不变，否则，调整所述实时力矩信息。

4.如权利要求3所述的随车起重机的力矩控制系统，其特征在于：

所述力矩参数控制模块获取所述随车起重机的吊臂的额定力矩信息，并判断调整后的所述实时力矩信息与所述额定力矩信息之间的大小关系，并根据所述大小关系的判断结果，控制所述实时力矩信息的参数调整状态具体包括：

获取所述随车起重机的吊臂的额定力矩值，并判断调整后的所述实时力矩信息中的实时力矩值是否超过所述额定力矩值的预设百分比例；

若实时力矩值不超过所述额定力矩值的预设百分比例，则保持所述吊臂的伸展距离矢量和起重作用力恒定不变；

若实时力矩值超过所述额定力矩值的预设百分比例，则调整所述吊臂的伸展距离矢量的长度和方向以及所述起重作用力的大小和方向中的至少一者。

5.随车起重机的力矩控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：

步骤S1，采集随车起重机的吊臂伸展状态图像和吊臂作用力状态信息，并对所述吊臂伸展状态图像进行图像分析处理，再根据所述图像分析处理的结果和吊臂作用力状态信息，确定所述随车起重机的实时力矩信息；

步骤S2，获取吊臂当前操作的目标物的起重状态信息，并根据所述起重状态信息，调整所述实时力矩信息；

步骤S3，获取所述随车起重机的吊臂的额定力矩信息，并判断调整后的所述实时力矩信息与所述额定力矩信息之间的大小关系，并根据所述大小关系的判断结果，控制所述实时力矩信息的参数调整状态。