[发明专利]随车起重机的吊臂控制系统与方法在审
申请号: | 202011157856.1 | 申请日: | 2020-10-26 |
公开(公告)号: | CN112265908A | 公开(公告)日: | 2021-01-26 |
发明(设计)人: | 郑华 | 申请(专利权)人: | 湖南鼎荣智能装备有限公司 |
主分类号: | B66C13/18 | 分类号: | B66C13/18;B66C13/46;B66C13/00;B66C15/00 |
代理公司: | 北京广技专利代理事务所(特殊普通合伙) 11842 | 代理人: | 张国香 |
地址: | 415100 湖南*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 起重机 吊臂 控制系统 方法 | ||
本发明提供了随车起重机的吊臂控制系统与控制方法,其通过采集并分析随车起重机的作业状态图像,以此得到吊臂与目标物之间的相对位置信息和相对位姿信息,再根据该相对位置信息和该相对位姿信息,指示吊臂运动和对目标物进行移动,最后基于目标物自身的移动稳定状态来调整吊臂的运动状态,其能够在吊臂运行过程中实时地调整其运动状态,以保证目标物在移动过程中保持平衡状态,从而改善吊臂控制的自动性和可靠性和提高随车起重机的运作安全性。
技术领域
本发明涉及随车起重机的技术领域,特别涉及随车起重机的吊臂控制系统与方法。
背景技术
随着基础建设的发展,随车起重机广泛应用于不同场合的工程建设中,随车起重机能够根据实际需要移动到不同位置区域并对相应的起重目标物进行起重操作。随车起重机在工作过程中需要将吊臂运动至目标物所在的位置区域,再将目标物起重升起和移动至目标位置,因此对吊臂运动状态控制的精确性决定对目标物进行起重操作和移动操作的稳定性和可靠性。但是,现有的随车起重机都是通过操作人员人工监测吊臂与目标物之间的相对位置关系,再人工控制调整吊臂的运动状态,这难以保证吊臂能够在最短的时间内将目标物精确地起重并移动到目标位置,从而降低吊臂控制的自动性和可靠性。
发明内容
针对现有技术存在的缺陷,本发明提供随车起重机的吊臂控制系统与控制方法,其采集该随车起重机的作业状态图像,并对该作业状态图像进行识别处理,以此确定该随车起重机的吊臂与目标物之间的相对位置信息和相对位姿信息,并根据该相对位置信息和该相对位姿信息,指示该吊臂运动至该目标物的附近空间区域,并对该目标物进行起重操作和对该目标物体进行移动,再获取该目标物在移动过程中的位姿变化信息,并根据该位姿变化信息,判断该目标物的移动稳定状态,再根据该移动稳定状态,调整该吊臂的运动状态;可见,该随车起重机的吊臂控制系统与控制方法通过采集并分析随车起重机的作业状态图像,以此得到吊臂与目标物之间的相对位置信息和相对位姿信息,再根据该相对位置信息和该相对位姿信息,指示吊臂运动和对目标物进行移动,最后基于目标物自身的移动稳定状态来调整吊臂的运动状态,其能够在吊臂运行过程中实时地调整其运动状态,以保证目标物在移动过程中保持平衡状态,从而改善吊臂控制的自动性和可靠性和提高随车起重机的运作安全性。
本发明提供随车起重机的吊臂控制系统,其特征在于,其包括作业状态拍摄模块、图像识别处理模块、目标物起重与移动模块和吊臂运动状态调整模块;其中,
所述作业状态拍摄模块用于采集所述随车起重机的作业状态图像;
所述图像识别处理模块用于对所述作业状态图像进行识别处理,以此确定所述随车起重机的吊臂与目标物之间的相对位置信息和相对位姿信息;
所述目标物起重与移动模块用于根据所述相对位置信息和所述相对位姿信息,指示所述吊臂运动至所述目标物的附近空间区域,并对所述目标物进行起重操作和对所述目标物体进行移动;
所述吊臂运动状态调整模块用于获取所述目标物在移动过程中的位姿变化信息,并根据所述位姿变化信息,判断所述目标物的移动稳定状态,再根据所述移动稳定状态,调整所述吊臂的运动状态;
进一步,所述作业状态拍摄模块采集所述随车起重机的作业状态图像具体包括:
在所述随车起重机作业过程中,对所述随车起重机进行全景拍摄,以此获得关于所述随车起重机的若干作业状态图像;
以及,
所述图像识别处理模块对所述作业状态图像进行识别处理,以此确定所述随车起重机的吊臂与目标物之间的相对位置信息和相对位姿信息具体包括:
从若干所述作业状态图像进行筛选出同时存在所述吊臂和所述目标物的若干作业状态图像,并确定筛选得到的若干作业状态图像之间的图像视差;
并根据所述图像视差,确定所述吊臂与所述目标物之间的相对位置信息和相对位姿信息;
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