[发明专利]随车起重机的吊臂控制系统与方法

权利要求书

1.随车起重机的吊臂控制系统，其特征在于，其包括作业状态拍摄模块、图像识别处理模块、目标物起重与移动模块和吊臂运动状态调整模块；其中，

所述作业状态拍摄模块用于采集所述随车起重机的作业状态图像；

所述图像识别处理模块用于对所述作业状态图像进行识别处理，以此确定所述随车起重机的吊臂与目标物之间的相对位置信息和相对位姿信息；

所述目标物起重与移动模块用于根据所述相对位置信息和所述相对位姿信息，指示所述吊臂运动至所述目标物的附近空间区域，并对所述目标物进行起重操作和对所述目标物体进行移动；

所述吊臂运动状态调整模块用于获取所述目标物在移动过程中的位姿变化信息，并根据所述位姿变化信息，判断所述目标物的移动稳定状态，再根据所述移动稳定状态，调整所述吊臂的运动状态。

2.如权利要求1所述的随车起重机的吊臂控制系统，其特征在于：

所述作业状态拍摄模块采集所述随车起重机的作业状态图像具体包括：在所述随车起重机作业过程中，对所述随车起重机进行全景拍摄，以此获得关于所述随车起重机的若干作业状态图像；

以及，

所述图像识别处理模块对所述作业状态图像进行识别处理，以此确定所述随车起重机的吊臂与目标物之间的相对位置信息和相对位姿信息具体包括：

从若干所述作业状态图像进行筛选出同时存在所述吊臂和所述目标物的若干作业状态图像，并确定筛选得到的若干作业状态图像之间的图像视差；

并根据所述图像视差，确定所述吊臂与所述目标物之间的相对位置信息和相对位姿信息。

3.如权利要求2所述的随车起重机的吊臂控制系统，其特征在于：

所述目标物起重与移动模块根据所述相对位置信息和所述相对位姿信息，指示所述吊臂运动至所述目标物的附近空间区域，并对所述目标物进行起重操作和对所述目标物体进行移动具体包括：

根据所述相对位置信息和所述相对位姿信息，确定所述吊臂与所述目标物的最短直线距离以及所述吊臂与所述目标物之间的相对俯仰角偏差值；

并指示所述吊臂沿着所述最短直线距离对应的直线路径，匀速运动至所述目标物的附近空间区域；

再根据所述相对俯仰角偏差值，调整所述吊臂自身的俯仰角，以使所述吊臂的俯仰角等于所述目标物的俯仰角，再指示所述吊臂对所述目标物进行起重操作和对所述目标物体进行移动。

4.如权利要求3所述的随车起重机的吊臂控制系统，其特征在于：

所述吊臂运动状态调整模块获取所述目标物在移动过程中的位姿变化信息，并根据所述位姿变化信息，判断所述目标物的移动稳定状态，再根据所述移动稳定状态，调整所述吊臂的运动状态具体包括：

采集所述目标物在所述移动过程中对应的三轴加速度信息，并根据所述三轴加速度信息的变化状态，确定所述目标物在所述移动过程中在三轴方向上的摆动幅度变化值，以此作为所述位姿变化信息；

并根据所述目标物在所述三轴方向上的摆动幅度变化值，判断所述目标物的移动稳定度值；

再将所述移动稳定度值与预设移动稳定状态阈值范围进行比对，若所述移动稳定度值处于所述预设移动稳定状态阈值范围，则保持所述吊臂的运动状态不变，否则，降低所述吊臂的运动速度或者运动加速度。

5.随车起重机的吊臂控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：

步骤S1，采集所述随车起重机的作业状态图像，并对所述作业状态图像进行识别处理，以此确定所述随车起重机的吊臂与目标物之间的相对位置信息和相对位姿信息；

步骤S2，根据所述相对位置信息和所述相对位姿信息，指示所述吊臂运动至所述目标物的附近空间区域，并对所述目标物进行起重操作和对所述目标物体进行移动；

步骤S3，获取所述目标物在移动过程中的位姿变化信息，并根据所述位姿变化信息，判断所述目标物的移动稳定状态，再根据所述移动稳定状态，调整所述吊臂的运动状态。