[发明专利]联动移位抓取装置

说明书

本发明公开了一种联动移位抓取装置，包括基板、动力组件、导向组件和抓取组件。其中，基板上设置有与抓手移动轨迹相配合的导槽，动力组件包括动力源和旋转臂，导向组件包括水平导轨、水平滑动件、竖直支撑件和竖直导轨，抓取组件包括连接部、连接轴。本发明结构巧妙，占用空间小，投资成本低，安全可靠，故障率低，其通过单个电机驱动抓手，使抓手在水平导向件和竖向导向件的配合以及导槽的约束下，轻松实现抓手沿反应杯取放路径的移动；在此期间，电机仅在启动时进行一次加速和在结束时进行一次减速即可，避免了频繁加减速的次数，以及意外碰撞等事故，使抓手始终能够高速运行，从而实现反应杯的高速取放。

技术领域

本发明涉及体外诊断仪器用抓取设备技术领域，尤其是涉及一种联动移位抓取装置。

背景技术

全自动化学发光免疫分析系统、生化分析仪、实验室流水线、核酸等体外诊断设备大多会涉及用于取放反应杯的抓取机构。为了实现实验目的，反应杯在抓取机构的作用下沿U形、V形、W形等路径移动，每条路径包括至少一个“从第一位置抓取反应杯、并在第二位置将反应杯放下”的取放周期。在每个取放周期中，抓取机构的抓手均需进行升降运动和水平移动，因此，现有抓取机构通常采用两个电机，分别负责上述两维运动。

工作时，抓手通常先沿水平方向移动到抓取位上方，在此期间，水平电机需经历加速、减速、停下的过程；然后，抓手竖直向下运动以获取反应杯，此时，垂直电机也需经历加速、减速、停下的过程；当抓取完成后需沿竖直方向向上运动时，垂直电机又一次经历加速、减速、停下的过程；当垂直电机停下后，抓手开始水平运动直至到达放下位上方，在此期间，水平电机再次加速、减速、停下；为了放置反应杯，抓手需向下移动，垂直电机再次加速、减速、停下，完成放杯。

在上述取放周期中，当抓手在水平/竖直方向的运动结束后，才能进行另一个方向的运动。由于抓手在两个方向的运动由不同电机控制，因此会存在电机动作不匹配的现象，例如，抓手沿水平方向没走到位，垂直电机即开始工作，大概率会造成抓手碰撞导致运动异常。其次，在上述取放周期中，电机频繁进行加减速，占用了大部分的时间，造成抓取效率降低，无法满足高速的抓取动作。此外，抓取机构采用两个电机，造成机构体积庞大，投资增加。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种联动移位抓取装置，具体可采取如下技术方案：

本发明所述的联动移位抓取装置，包括

基板，其上设置有与抓手移动轨迹相配合的导槽；

动力组件，包括

动力源，其设置在所述基板上；

旋转臂，具有第一端和第二端，所述第一端与所述动力源相连，所述第二端上开设有通孔；

导向组件，包括

水平导轨，设置在基板上；

水平滑动件，滑动设置在所述水平导轨上；

竖直支撑件，与所述水平滑动件相连；

竖直导轨，与所述竖直支撑件滑动相连；

抓取组件，包括

连接部，其与所述竖直导轨固定相连；

连接轴，其一端设置在所述连接部上，另一端穿过所述旋转臂的通孔设置在所述导槽内。

所述导槽为U形、V形或W形。

所述动力源为步进电机。

所述水平导轨和竖直导轨分置在所述基板两侧。

所述水平滑动件和竖直支撑件为一体化结构。

所述连接轴的端部设置有与所述导槽相配合的滚珠轴承。