[发明专利]一种基于智能汽车网联化的电子制动辅助刹车系统及方法

权利要求书

1.一种基于智能汽车网联化的电子制动辅助刹车系统，其特征在于，包括云平台、设置于城市道路上的信息采集装置以及安装于城市道路上每一个行驶车辆上的刹车控制器；其中，

所述信息采集装置与所述云平台相连，用于获取城市道路的环境信息以及城市道路上每一个行驶车辆的车辆信息；其中，所述环境信息包括城市道路的车流量及障碍物；所述车辆信息包括行驶图像、车速和车辆质心坐标；

每一个刹车控制器的一端均与所述云平台相连，另一端均与相应行驶车辆上预置的刹车系统相连，均用于在接收到刹车信号后，对相连的刹车系统进行制动，用以降低车速；

所述云平台，用于接收城市道路的环境信息以及城市道路上每一个行驶车辆的车辆信息，计算出城市道路上每一个行驶车辆各自与前方车辆或前方障碍物之间的实际距离，以及城市道路上每一个行驶车辆的制动距离，且进一步筛选出与前方车辆和/或与前方障碍物之间的实际距离小于对应制动距离的行驶车辆，并给所筛选的每一个行驶车辆上的刹车控制器均下发刹车信号。

2.如权利要求1所述的基于智能汽车网联化的电子制动辅助刹车系统，其特征在于，所述信息采集装置包括GPS传感器、摄像头以及车速传感器；其中，

所述GPS传感器有多个；多个所述GPS传感器分别设置于城市道路的相应交叉路口和交通事故易发地点，用于获取城市道路的坐标、城市道路上的障碍物的坐标以及城市道路上每一个行驶车辆的车辆质心坐标；

所述摄像头有多个；多个所述摄像头分别设置于城市道路的交叉路口和交通事故易发地点，并沿城市道路的轴向对准城市道路，用于获取城市道路上每一个行驶车辆的行驶图像；

所述车速传感器有多个；多个所述车速传感器沿城市道路的轴向进行间隔设置，用于获取城市道路上每一个行驶车辆的车速。

3.如权利要求1所述的基于智能汽车网联化的电子制动辅助刹车系统，其特征在于，所述信息采集装置、所述云平台及每一个行驶车辆上的刹车控制器之间均通过V2X技术进行通信。

4.如权利要求1所述的基于智能汽车网联化的电子制动辅助刹车系统，其特征在于，所述制动距离由制动增加时段距离和制动持续时段距离组成；其中，

所述制动距离通过公式来表示；S₁为制动增加时段距离，且S₂为制动持续时段距离，且v₀为行驶车辆在制动力增加阶段t₁时间内的初始速度；v₁为行驶车辆在制动力增加阶段t₁时间内逐渐减慢后的最终速度；g为重力加速度，固定为9.8m/s²；ψ为路面阻力系数。

5.一种基于智能汽车网联化的电子制动刹车辅助方法，其特征在于，其在如权利要求1-4中任一项所述的基于智能汽车网联化的电子制动辅助刹车系统上实现，包括以下步骤：

信息采集装置获取城市道路的环境信息以及城市道路上每一个行驶车辆的车辆信息，并发送给云平台；其中，所述环境信息包括城市道路上的车流量及障碍物；所述车辆信息包括行驶图像、车速和车辆质心坐标；

所述云平台在接收到所述信息采集装置发送的城市道路的环境信息以及城市道路上每一个行驶车辆的车辆信息时，计算出城市道路上每一个行驶车辆各自与前方车辆或前方障碍物之间的实际距离，以及城市道路上每一个行驶车辆的制动距离，且进一步筛选出与前方车辆和/或与前方障碍物之间的实际距离小于对应制动距离的行驶车辆，并给所筛选的每一个行驶车辆上的刹车控制器均下发刹车信号，使相应行驶车辆上的刹车控制器在接收到刹车信号后对相连的刹车系统进行制动，用以降低车速。

6.如权利要求5所述的基于智能汽车网联化的电子制动刹车辅助方法，其特征在于，所述云平台计算出城市道路上每一个行驶车辆各自与前方车辆之间的实际距离是采用预设的单目视觉测距几何模型计算出来的。