[发明专利]无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取作业区域中的各障碍物的边界点集合，并根据各障碍物的边界点集合，确定各障碍物的在飞行方向的最小外接矩形；根据各障碍物的在飞行方向的最小外接矩形，对各障碍物进行聚类；对属于同一类的障碍物的边界点集合进行合并，得到至少一个合并边界点集合，并确定与各合并边界点集合对应的凸壳边界点集合；根据各凸壳边界点集合，对与作业区域对应的初始作业航线进行修正，得到与作业区域对应的目标作业航线。本发明实施例可以对距离近的障碍物进行聚类，根据同类障碍物对应的凸壳形状修正初始作业航线，减少多余绕行，减少能耗消耗，提高航线作业效率。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在无人机领域，无人机通常被需求在不同形状的地块下对农作物进行喷洒作业。而在作业区域上有时候会有障碍物的出现，无人机需要以一定的方式绕行继续作业。

现有技术中，通常根据作业区域的边界信息以及作业区域中的障碍物的边界信息确定无人机的作业航线，以使无人机在作业过程中，可以在障碍物处进行拐弯绕行。在作业区域中有多个障碍物的情况下，作业航线会进行很多不必要的绕行，增加能耗的消耗。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质，以实现对无人机航线规划方案进行优化，减少不必要的绕行，减少能耗消耗，提高航线作业效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机航线的确定方法，包括：

获取作业区域中的各障碍物的边界点集合，并根据各障碍物的边界点集合，确定各障碍物的在飞行方向的最小外接矩形；

根据各障碍物的在飞行方向的最小外接矩形，对各障碍物进行聚类；

对属于同一类的障碍物的边界点集合进行合并，得到至少一个合并边界点集合，并确定与各合并边界点集合对应的凸壳边界点集合；

根据各凸壳边界点集合，对与作业区域对应的初始作业航线进行修正，得到与作业区域对应的目标作业航线。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机航线的确定装置，包括：

障碍物矩形化模块，用于获取作业区域中的各障碍物的边界点集合，并根据各障碍物的边界点集合，确定各障碍物的在飞行方向的最小外接矩形；

障碍物聚类模块，用于根据各障碍物的在飞行方向的最小外接矩形，对各障碍物进行聚类；

障碍物凸壳化模块，用于对属于同一类的障碍物的边界点集合进行合并，得到至少一个合并边界点集合，并确定与各合并边界点集合对应的凸壳边界点集合；

航线修正模块，用于根据各凸壳边界点集合，对与作业区域对应的初始作业航线进行修正，得到与作业区域对应的目标作业航线。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例所述的无人机航线的确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的无人机航线的确定方法。