[发明专利]无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机航线的确定方法，其特征在于，包括：

获取作业区域中的各障碍物的边界点集合，并根据各障碍物的边界点集合，确定各障碍物的在飞行方向的最小外接矩形；

根据各障碍物的在飞行方向的最小外接矩形，对各障碍物进行聚类；

对属于同一类的障碍物的边界点集合进行合并，得到至少一个合并边界点集合，并确定与各所述合并边界点集合对应的凸壳边界点集合；

根据各所述凸壳边界点集合，对与所述作业区域对应的初始作业航线进行修正，得到与所述作业区域对应的目标作业航线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各障碍物的在飞行方向的最小外接矩形，对各障碍物进行聚类，包括：

计算各所述最小外接矩形之间的距离；

将最小外接矩形之间的距离小于预设距离阈值的障碍物，标记为同一类的障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算各所述最小外接矩形之间的距离，包括：

根据第一目标障碍物的在飞行方向的最小外接矩形包括的四条边与第二目标障碍物的在飞行方向的最小外接矩形包括的四条边之间的位置关系，确定所述第一目标障碍物的在飞行方向的最小外接矩形与所述第二目标障碍物的在飞行方向的最小外接矩形之间的距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，第一目标障碍物的在飞行方向的最小外接矩形包括四条边：第一边、第二边、第三边以及第四边，所述第一边与所述第三边为对边，所述第二边与所述第四边为对边，所述第一边的斜率垂直于所述飞行方向的斜率，所述第二边的斜率平行于所述飞行方向的斜率；

第二目标障碍物的在飞行方向的最小外接矩形包括四条边：第五边、第六边、第七边以及第八边，所述第五边与所述第七边为对边，所述第六边与所述第八边为对边，所述第五边的斜率垂直于所述飞行方向的斜率，所述第六边的斜率平行于所述飞行方向的斜率。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据第一目标障碍物的在飞行方向的最小外接矩形包括的四条边与第一目标障碍物的在飞行方向的最小外接矩形包括的四条边之间的位置关系，确定所述第一目标障碍物的在飞行方向的最小外接矩形与所述第二目标障碍物的在飞行方向的最小外接矩形之间的距离，包括：

确定所述第一边、所述第二边、所述第三边、所述第四边、所述第五边、所述第六边、所述第七边以及所述第八边之间的位置关系；

如果所述第五边或者所述第七边位于所述第一边与所述第三边之间，则获取所述第二边与所述第八边之间的距离和所述第四边与所述第六边之间的距离中数值较小的距离，作为所述第一目标障碍物的在飞行方向的最小外接矩形与所述第二目标障碍物的在飞行方向的最小外接矩形之间的距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在确定所述第一边、所述第二边、所述第三边、所述第四边、所述第五边、所述第六边、所述第七边以及所述第八边之间的位置关系之后，还包括：

如果所述第六边或者所述第八边位于所述第二边与所述第四边之间，则获取所述第一边与所述第七边之间的距离和所述第三边与所述第五边之间的距离中数值较小的距离，作为所述第一目标障碍物的在飞行方向的最小外接矩形与所述第二目标障碍物的在飞行方向的最小外接矩形之间的距离。