[发明专利]用于自动驾驶车辆的收费站通过方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明涉及用于自动驾驶车辆的收费站通过方法、系统、设备及存储介质。该用于自动驾驶车辆的收费站通过方法包括如下步骤：在自动驾驶车辆与收费站之间的距离为预先设定的距离时，判断为进入了收费站的区域；在判断为进入了收费站的区域后，自动驾驶车辆与收费站建立通信连接，并向收费站发送进站请求信号；收费站在接收到来自自动驾驶车辆的进站请求信号后基于当前有效可用的ETC通道口及当前各个ETC通道口的排队数量选择自动驾驶车辆的最佳ETC通道口；收费站将最佳ETC通道口的位置信息发送给自动驾驶车辆；以及自动驾驶车辆基于最佳ETC通道口的位置信息及自身位置规划出行驶路径。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及用于自动驾驶车辆的收费站通过方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶汽车的发展普及，自动驾驶汽车越来越智能、应用越来越广泛。收费站作为高速全自动驾驶场景的一部分，如何安全有效的通过收费站，对自动驾驶汽车来说是一个关键技术问题。基于国内现有收费站情况，全国各地的ETC收费站样式各不相同，ETC通道口以及有效/无效通道的标识方式也各不一样，因此识别定位ETC通道口的精准位置对于自动驾驶汽车来说是一个技术难题。

现有技术一般侧重于自动驾驶汽车主动识别ETC通道口的位置信息，通过高精地图和图像感知方式来定位收费站通道口，该方案对于图像采集训练难度大，对自动驾驶车辆要求较高，而且定位精度并不高，目前可实施性较差。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种用于自动驾驶车辆的收费站通过方法、系统、设备及存储介质，该用于自动驾驶车辆的收费站通过方法中，自动驾驶车辆无需主动识别ETC通道口的位置信息，而能获得定位精度较高的ETC通道口的位置信息。

根据本发明的一个方面，提供一种用于自动驾驶车辆的收费站通过方法，其特征在于，包括如下步骤：判断步骤，在自动驾驶车辆与收费站之间的距离为预先设定的距离时，判断为进入了所述收费站的区域；通信步骤，在判断为进入了所述收费站的区域后，所述自动驾驶车辆与所述收费站建立通信连接，并向所述收费站发送进站请求信号；ETC通道口分配步骤，所述收费站在接收到来自所述自动驾驶车辆的进站请求信号后，检测当前有效可用的ETC通道口，并收集当前各个ETC通道口的排队数量，基于当前有效可用的ETC通道口及当前各个ETC通道口的排队数量选择所述自动驾驶车辆的最佳ETC通道口；位置信息发送步骤，所述收费站将所选择的所述最佳ETC通道口的位置信息发送给所述自动驾驶车辆；以及路径规划步骤，所述自动驾驶车辆在接收到由所述收费站发送的所述最佳ETC通道口的位置信息后，基于该位置信息及所述自动驾驶车辆的自身位置规划出行驶路径。

优选地，还包括如下步骤：等待超时判断步骤，在所述自动驾驶车辆发送了所述进站请求信号后，该自动驾驶车辆以一定的时间间隔查询是否收到了来自所述收费站的位置信息，若在经过了预先设定的时间后仍未从所述收费站收到所述位置信息，则判断为超时；以及在判断为超时的情况下，所述自动驾驶车辆通知驾驶员接管或进入所述收费站的待停区域进行安全停车。

优选地，所述最佳ETC通道口的位置信息是指所述最佳ETC通道口的中心位置的经度及纬度坐标值。

优选地，所述收费站预先存储有各个ETC通道口的中心位置的经度及纬度坐标值。

优选地，ETC通道口分配步骤中，所述收费站通过安装于所述收费站的传感器设备获取当前各个ETC通道口的排队状况，生成各个ETC通道口的排队数量，选择有效可用的各个ETC通道口中所述排队数量最少的一个ETC通道口作为所述自动驾驶车辆的所述最佳ETC通道口。

优选地，还包括减速步骤，在所述判断步骤判断为进入了所述收费站的区域的情况下，该减速步骤使所述自动驾驶车辆减速。

优选地，所述判断步骤中，所述自动驾驶车辆根据其自身的位置信息以及导航地图的信息来获取所述自动驾驶车辆与收费站之间的距离。