[发明专利]用于自动驾驶车辆的收费站通过方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种用于自动驾驶车辆的收费站通过方法，其特征在于，包括如下步骤：

判断步骤，在自动驾驶车辆与收费站之间的距离为预先设定的距离时，判断为进入了所述收费站的区域；

通信步骤，在判断为进入了所述收费站的区域后，所述自动驾驶车辆与所述收费站建立通信连接，并向所述收费站发送进站请求信号；

ETC通道口分配步骤，所述收费站在接收到来自所述自动驾驶车辆的进站请求信号后，检测当前有效可用的ETC通道口，并收集当前各个ETC通道口的排队数量，基于当前有效可用的ETC通道口及当前各个ETC通道口的排队数量选择所述自动驾驶车辆的最佳ETC通道口；

位置信息发送步骤，所述收费站将所选择的所述最佳ETC通道口的位置信息发送给所述自动驾驶车辆；以及

路径规划步骤，所述自动驾驶车辆在接收到由所述收费站发送的所述最佳ETC通道口的位置信息后，基于该位置信息及所述自动驾驶车辆的自身位置规划出行驶路径。

2.如权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的收费站通过方法，其特征在于，还包括如下步骤：

等待超时判断步骤，在所述自动驾驶车辆发送了所述进站请求信号后，该自动驾驶车辆以一定的时间间隔查询是否收到了来自所述收费站的位置信息，若在经过了预先设定的时间后仍未从所述收费站收到所述位置信息，则判断为超时；以及

在判断为超时的情况下，所述自动驾驶车辆通知驾驶员接管或进入所述收费站的待停区域进行安全停车。

3.如权利要求1或2所述的用于自动驾驶车辆的收费站通过方法，其特征在于，

所述最佳ETC通道口的位置信息是指所述最佳ETC通道口的中心位置的经度及纬度坐标值。

4.如权利要求3所述的用于自动驾驶车辆的收费站通过方法，其特征在于，

所述收费站预先存储有各个ETC通道口的中心位置的经度及纬度坐标值。

5.如权利要求1或2所述的用于自动驾驶车辆的收费站通过方法，其特征在于，

ETC通道口分配步骤中，所述收费站通过安装于所述收费站的传感器设备获取当前各个ETC通道口的排队状况，生成各个ETC通道口的排队数量，选择有效可用的各个ETC通道口中所述排队数量最少的一个ETC通道口作为所述自动驾驶车辆的所述最佳ETC通道口。

6.如权利要求1或2所述的用于自动驾驶车辆的收费站通过方法，其特征在于，

还包括减速步骤，在所述判断步骤判断为进入了所述收费站的区域的情况下，该减速步骤使所述自动驾驶车辆减速。

7.如权利要求1或2所述的用于自动驾驶车辆的收费站通过方法，其特征在于，

所述判断步骤中，所述自动驾驶车辆根据其自身的位置信息以及导航地图的信息来获取所述自动驾驶车辆与收费站之间的距离。

8.如权利要求1或2所述的用于自动驾驶车辆的收费站通过方法，其特征在于，

由操作员实时地更新所述收费站的当前有效可用的ETC通道口，将因维修、车辆抛锚、交通管制等情况而导致不可用的ETC通道口设为关闭。