[发明专利]轨迹的显示方法、装置、可读介质和电子设备

权利要求书

1.一种轨迹的显示方法，其特征在于，所述方法包括：

识别第一图像帧中的指定物体，以获取所述指定物体的多个关键点的二维坐标，所述第一图像帧为图像采集装置在当前时刻采集的图像帧；

将所述多个关键点的所述二维坐标，与所述多个关键点在所述指定物体对应的第一三维模型中的三维坐标进行对齐，得到三维平移；

根据所述第一三维模型与所述图像采集装置的SLAM空间之间的变换尺度、所述三维平移和指定关键点的所述三维坐标，确定所述指定关键点在所述SLAM空间中的位置坐标，所述指定关键点为所述多个关键点中的任一个关键点；

根据所述位置坐标确定所述指定关键点的轨迹，并将所述轨迹显示在所述第一图像帧上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多个关键点的所述二维坐标，与所述多个关键点在所述指定物体对应的第一三维模型中的三维坐标进行对齐，得到三维平移，包括：

获取每个所述关键点在所述第一三维模型中的所述三维坐标；

针对每个所述关键点，确定将该关键点的所述三维坐标重投影至所述第一图像帧后，与该关键点的所述二维坐标的重投影误差；

以重投影误差最小化为目标，确定所述三维平移，所述三维平移包括三个维度的平移量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一三维模型与所述图像采集装置的SLAM空间之间的变换尺度、所述三维平移和指定关键点的所述三维坐标，确定所述指定关键点在所述SLAM空间中的位置坐标之前，所述方法还包括：

根据参考平面在所述第一图像帧中的区域进行平面拟合，以得到所述参考平面在所述SLAM空间中的平面方程；

根据参考关键点的所述三维坐标和所述平面方程，确定所述变换尺度，所述参考关键点为所述多个关键点中位于所述参考平面上的关键点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一三维模型与所述图像采集装置的SLAM空间之间的变换尺度、所述三维平移和指定关键点的所述三维坐标，确定所述指定关键点在所述SLAM空间中的位置坐标之前，所述方法还包括：

根据第二图像帧中所述指定物体的刚性关键点在所述指定物体对应的第二三维模型中的第二三维坐标，和所述第一图像帧中所述刚性关键点在所述第一三维模型中的所述三维坐标，确定所述第二图像帧与所述第一图像帧之间的帧间变换尺度，所述第二图像帧为所述图像采集装置在上一时刻采集的图像帧，所述刚性关键点为多个，任意两个所述刚性关键点在所述第二三维模型上的距离，与该两个所述刚性关键点在所述第一三维模型上的距离相同；

根据所述帧间变换尺度和所述第二图像帧对应的第二变换尺度，确定所述变换尺度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据第二图像帧中所述指定物体的刚性关键点在所述指定物体对应的第二三维模型中的第二三维坐标，和所述第一图像帧中所述刚性关键点在所述第一三维模型中的所述三维坐标，确定所述第二图像帧与所述第一图像帧之间的帧间变换尺度，包括：

利用ICP算法，将所述刚性关键点的所述第二三维坐标，与所述刚性关键点的所述三维坐标进行刚体变换，得到所述帧间变换尺度。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一三维模型与所述图像采集装置的SLAM空间之间的变换尺度、所述三维平移和指定关键点的所述三维坐标，确定所述指定关键点在所述SLAM空间中的位置坐标，包括：

将所述指定关键点的所述三维坐标中三个维度的坐标分量，按照所述三维平移包括的对应维度的平移量进行平移；

将平移后的所述三维坐标按照所述变换尺度进行缩放，以得到所述位置坐标。