[发明专利]一种用于机器人管板焊接的多功能焊枪

权利要求书

1.一种用于机器人管板焊接的多功能焊枪，其特征在于，包括：

机盒，其具有内部安装空间；

主轴，其穿过所述机盒设置，且前端、后端分别对应从所述机盒中伸出；

焊枪头组件，其连接所述主轴的前端；

管件定位组件，其连接所述机盒的前端，用于获取管板的位置信息以及对管板上的管件进行二维视觉定位；

以及送丝组件，其连接所述主轴的后端，用于输送焊丝；

所述主轴带动所述焊枪头组件、送丝组件同步转动，以完成管板焊接。

2.如权利要求1所述的焊枪，其特征在于，所述焊枪头组件包括：

焊枪头连接件，其连接所述主轴的前端，且与所述主轴同步转动；

半径调节件，其连接所述焊枪头连接件；

铰接座，其连接所述半径调节件；

以及焊枪头，其与所述铰接座通过铰接支点铰接，且可围绕铰接支点转动；

所述铰接座可在半径调节件的作用下带动焊枪头整体移动，以远离/靠近主轴的中心轴线，由此改变焊枪头的旋转半径。

3.如权利要求2所述的焊枪，其特征在于，所述焊枪头包括：

钨极座，其开设有进水口、进气口以及出水口；

套筒，其连接所述钨极座，且内部设有环形水腔；

陶瓷嘴，其连接所述套筒的另一端；

筛网导流件，其一端设置于所述陶瓷嘴内部，另一端穿过所述套筒内部后与所述钨极座可拆卸的连接；

钨极夹以及钨极，所述钨极夹一端伸入所述筛网导流件内，另一端伸入所述钨极座内，且所述钨极一端伸入所述钨极夹内，另一端穿过钨极夹、筛网导流件、陶瓷嘴后伸出；

循环水通过进水口进入钨极座中，再进入环形水腔中环形流动后，从出水口流出，以此实现对焊枪头的冷却；保护气通过进气口进入，直接流经钨极夹、筛网导流件后从陶瓷嘴输出。

4.如权利要求2所述的焊枪，其特征在于，所述焊枪头组件还包括：角度调节件，其用于调节焊枪头围绕铰接支点转动时的角度；以及刻度盘，其连接所述焊枪头，用于显示焊枪头转动时的角度信息。

5.如权利要求1所述的焊枪，其特征在于，所述管件定位组件包括：

连接板，其连接所述机盒的前端；

成像设备，其连接所述连接板；

测距组件，其连接所述连接板和/或所述机盒的前端；

以及管件识别组件，其连接所述成像设备；

所述测距组件用于测量焊枪上特征点到管板的距离，以获取管板的位置信息；所述成像设备获取管板图像，且将其发送至管件识别组件，所述管件识别组件定位管板图像中的管件，以实现对管件的二维视觉定位。

6.如权利要求5所述的焊枪，其特征在于，所述焊枪还包括：

第一线激光器、第二线激光器，两者均安装在所述成像设备上，且分别产生第一线激光和第二线激光，且所述第一线激光和第二线激光在管板上交叉并垂直，以形成十字激光标记；

标记定位组件，其用于确定所述十字激光标记交点的坐标，且建立其与管板高度之间的模型。

7.如权利要求5所述的焊枪，其特征在于，所述焊枪还包括：移动组件，其用于根据管板的位置信息带动机盒、主轴、焊枪头组件、管件定位组件、送丝组件移动。

8.如权利要求1所述的焊枪，其特征在于，所述送丝组件包括：

送丝组件连接件，其连接所述主轴的后端，且与所述主轴同步转动；

安装架，其连接所述送丝组件连接件；

送丝盘，其连接所述安装架，用于输出焊丝；

焊丝校直组件，其连接所述安装架，用于对送丝盘输出的焊丝进行校直；

以及送丝装置，其连接所述安装架，其用于接收经焊丝校直组件输出的焊丝，且将其继续输送至焊接位点。