[发明专利]一种加弹机自动落筒机器人AGV行走装置

说明书

本发明涉及一种加弹机自动落筒机器人AGV行走装置，包括主平台，侧支撑架，辅助轮，舵轮，平衡轮，地磁感应器和雷达，所述侧支撑架设置在主平台侧面，所述主平台和侧支撑架分别设有辅助轮、舵轮和平衡轮，行走装置包括前端和后端，所述雷达分别设置在前端和后端，所述地磁感应器设置在行走装置的四周，所述舵轮分别设置在前端和后端。本发明有效保证AGV行走机构的行走平衡，可实现AGV的原地调头，节省AGV转向空间；当AGV直线行走时，快速感应前方障碍物，保证安全通行，可实时调整主平台倾斜角度，满足平台上其它装置的正常运行。

技术领域

本发明涉及加弹机技术领域，特别涉及一种加弹机自动落筒机器人AGV行走装置。

背景技术

加弹机是一种可将涤纶(POY)，丙纶等无捻丝，通过假捻变形加工成为具有中弹、低弹性能的弹力丝的一种纺织机械。现有加弹机下料主要采用人工搬运或者RGV式有轨小车转运。人工搬运形式，工人劳动强度大，而RGV式必需有固定的行走轨道，空间占用到，路径固定且不易变更，整厂调度不灵活。

发明内容

本发明为了解决现有技术的问题，提供了一种能够行走灵活，空间占用小，灵活性更好的加弹机自动落筒机器人AGV行走装置。

具体技术方案如下：一种加弹机自动落筒机器人AGV行走装置，包括主平台，侧支撑架，辅助轮，舵轮，平衡轮，地磁感应器和雷达，所述侧支撑架设置在主平台侧面，所述主平台和侧支撑架分别设有辅助轮、舵轮和平衡轮，行走装置包括前端和后端，所述雷达分别设置在前端和后端，所述地磁感应器设置在行走装置的四周，所述舵轮分别设置在前端和后端。

作为优选方案，所述主平台设有倾斜传感器和顶升装置，倾斜传感器和顶升装置连接。

作为优选方案，所述顶升装置包括第一伺服电机，第一伺服电机与第一行星减速机连接，第一行星减速机与第一联轴器连接，第一联轴器与第一千斤顶连接。

作为优选方案，所述主平台设有推伸装置，推伸装置与定位取气装置连接。

作为优选方案，所述推伸装置包括转接头，转接头固定在第二千斤顶末端且与定位取气装置连接，第二千斤顶通过第二联轴器与第二行星减速机连接，第二行星减速机与第二伺服电机连接。

作为优选方案，所述定位取气装置包括浮动接头，浮动接头固定在推板上且与转接头连接，推板通过第一导向轴与凸轮支架连接，管接头公侧和导向凸轮与凸轮支架连接。

作为优选方案，所述管接头公侧通过管接头固定座固定在凸轮支架上，管接头固定座与凸轮支架之间设有弹簧。

作为优选方案，所述第一导向轴穿设在固定座上，固定座设有光电支架，光电开关设置在光电支架上，固定座一端设有接近开关，接近开关与管接头公侧位于同一端。

作为优选方案，所述主平台侧面设有导向轮。

作为优选方案，所述主平台上设有电池组。

本发明的技术效果：1、采用双舵轮、双辅助轮和双平衡轮结构，有效保证AGV行走机构的行走平衡。双舵轮可实现AGV的原地调头，节省AGV转向空间；2、采用前后雷达布局，当AGV直线行走时，快速感应前方障碍物，保证安全通行；3、前后左右各布置一个地磁感应器，确保AGV行走机构行走不会脱离地面磁条范围，使整个AGV确保按指定程序运行；4、AGV行走机构自带倾斜传感器可实时调整主平台倾斜角度，满足平台上其它装置的正常运行。

附图说明

图1是本发明实施例的一种加弹机自动落筒机器人AGV行走装置的示意图。

图2是本发明实施例的一种加弹机自动落筒机器人AGV行走装置的另一示意图。

图3是本发明实施例的顶升装置的示意图。