[发明专利]一种电力巡检机器人的系统架构

说明书

本发明公开了一种电力巡检机器人的系统架构，属于机器人技术领域，其技术方案要点是，包括上位机端和机器人端，所述上位机端包括有远程控制架构、任务模块和数据获取架构，所述机器人端包括有底盘控制模块和云台控制模块，所述底盘控制模块和云台控制模块受所述远程控制架构所控制，所述机器人端还包括有一键导航任务模块、日常巡检任务模块、自定义巡检任务模块和本地数据库模块；所述一键导航任务模块、日常巡检任务模块和自定义巡检任务模块均由所述任务模块来下发任务。该种电力巡检机器人的系统架构的上位机端与机器人端不会因网络的不稳定而导致巡检任务的失败，同时也有效地减轻了上位机的运算压力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种电力巡检机器人的系统架构。

背景技术

现在市场上的电力巡检机器人的系统架构还是由上位机控制机器人的各个执行部分完成各种任务，比如导航，自主充电，云台控制，图像识别，热成像温度检测等，这样就导致上位机的运算压力比较大，而机器人与上位机是分离的，通讯方式只能是无线通讯的方式，一旦网络中断，机器人就无法获取到上位机的指令，就无法继续完成巡检任务，从而导致巡检任务的失败，并且此时机器人端的巡检结果数据也无法上传，即使在网络恢复之后，这部分数据也将丢失。

发明内容

本发明的目的是提供一种电力巡检机器人的系统架构，该种系统架构的上位机端与机器人端不会因网络的不稳定而导致巡检任务的失败，同时也有效地减轻了上位机的运算压力。

本发明具体采用如下技术方案：一种电力巡检机器人的系统架构，包括上位机端和机器人端，所述上位机端包括有远程控制架构、任务模块和数据获取架构，所述机器人端包括有底盘控制模块和云台控制模块，所述底盘控制模块和云台控制模块受所述远程控制架构所控制，所述机器人端还包括有一键导航任务模块、日常巡检任务模块、自定义巡检任务模块和本地数据库模块；所述一键导航任务模块、日常巡检任务模块和自定义巡检任务模块均由所述任务模块来下发任务，并且所述一键导航任务模块、日常巡检任务模块和自定义巡检任务模块对所接收到的任务分别进行分解和执行；所述本地数据库模块对应所述数据获取架构，所述本地数据库模块将所述数据获取架构上传来的数据保存到本地数据库。

进一步的，所述一键导航任务模块、日常巡检任务模块和自定义巡检任务模块包括有多个子任务执行模块。

进一步的，所述任务模块基于行为树的原理搭建，每个所述子任务执行模块都为串行运行，并且在行为树的架构中，所有的所述子任务执行模块都作为顺序节点。

进一步的，所述子任务执行模块包括有自主导航模块、云台运动模块、图像识别模块和热成像测温模块。

进一步的，所述图像识别模块具体为AI识别模块。

进一步的，所述一键导航任务模块、日常巡检任务模块和自定义巡检任务模块均可通过所述自主导航模块来进行自主导航任务。

进一步的，所述日常巡检任务模块和自定义巡检任务模块均可通过所述云台运动模块、图像识别模块和热成像测温模块来分别进行云台运动任务、图像识别任务和热成像测温任务。

进一步的，所述数据获取架构上传至所述本地数据库模块的数据包括有机器人自身数据、机器人实时数据和实时巡检结果数据。

进一步的，所述机器人实时数据包括所述机器人端的实时电量数据、实时温度数据、实时速度数据和实时位置数据。

综上所述，本发明具有以下有益效果：

1、该种电力巡检机器人的系统架构，改变了任务的架构，将任务层下放到机器人上，所有的任务解析和执行都是在机器人上实现的，大大减轻了上位机的运算量，并保证了在断网的情况下巡检机器人还能正常的执行巡检任务。