[发明专利]全球导航卫星系统原始观测数据处理方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种全球导航卫星系统原始观测数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

接收全球导航卫星系统的原始观测数据；

确定目标终端的初始位置，并基于所接收的全球导航卫星系统的原始观测数据，提取与所述目标终端的初始位置对应的原始观测值；

确定与所述目标终端相匹配的实时导航星历参数；

基于所述目标终端的初始位置和所述实时导航星历参数，确定所述目标终端到目标卫星的几何距离；

当所述全球导航卫星系统的信号跟踪方式携带周内秒时间同步标识时，触发第一原始观测数据变换进程；

当所述全球导航卫星系统的信号跟踪方式未携带周内秒时间同步标识时，触发第二原始观测数据变换进程；

通过所触发的第一原始观测数据变换进程，确定携带周内秒时间同步标识的卫星为参考卫星；

遍历全球导航卫星系统的其他卫星的原始观测数据，对没有携带周内秒时间同步标识的原始观测数据进行伪距观测值恢复，直至恢复所有卫星的伪距观测值，以实现通过所恢复的伪距观测值辅助相匹配的定位进程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标终端的初始位置，并基于所接收的全球导航卫星系统的原始观测数据，提取与所述目标终端的初始位置对应的原始观测值，包括：

当所接收的不同全球导航卫星系统的原始观测数据均含有码相位锁定标识时，确定不同全球导航卫星系统所分别对应的卫星编号；

根据所述不同全球导航卫星系统所分别对应的卫星编号，基于所接收的全球导航卫星系统的原始观测数据，依次提取不同全球导航卫星系统中与所述目标终端的初始位置对应的卫星观测值的时间、卫星观测值的时间偏差值、终端内部时间与真实GPS时间的差值以及不足纳秒部分的时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所提取的卫星观测值的时间、卫星观测值的时间偏差值、终端内部时间与真实GPS时间的差值以及不足纳秒部分的时间，确定目标终端接收相应的全球导航卫星系统的原始观测数据的时刻信息。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标终端的初始位置和所述实时导航星历参数，确定所述目标终端到目标卫星的几何距离，包括：

基于所述目标终端的初始位置和所述实时导航星历参数，确定相应卫星的地固坐标系坐标和卫星的钟差；

基于所述目标终端的初始位置和相应卫星的地固坐标系坐标、以及卫星的钟差，确定所述目标终端到目标卫星的几何距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标终端的初始位置和相应卫星的地固坐标系坐标、以及卫星的钟差，确定所述目标终端到目标卫星的几何距离，包括：

确定全球导航卫星系统的种类；

基于所述全球导航卫星系统的种类，对相应的实时导航星历进行解码，确定相匹配的卫星的星历参数；

基于所述卫星的星历参数，确定与所述全球导航卫星系统的种类相匹配的卫星位置和钟差，其中，所述卫星位置为所述卫星在地固坐标系坐标；

基于与所述全球导航卫星系统的种类相匹配的卫星位置和钟差，以及所述目标终端的初始位置，确定所述目标终端到目标卫星的几何距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所触发的第二原始观测数据变换进程，确定全球导航卫星系统中的不同卫星到所述目标终端的初始位置的第一时间参数；

确定全球导航卫星系统中的不同卫星到所述目标终端的初始位置的第二时间参数；

确定全球导航卫星系统中的参考卫星；

基于所述参考卫星的运行参数、所述第一时间参数和所述第二时间参数，恢复所有卫星的伪距观测值。