[发明专利]一种基于5G通信网络可远程视频传输的二轮机器人

说明书

本发明公开了一种基于5G通信网络可远程视频传输的二轮机器人，属于二轮机器人技术领域，包括控制中心、5G通信网络接入端、视频采集装置、机器人底盘、平衡仪器和机器人机壳，所述机器人机壳的中部安装有控制中心，上端设置有两个呈左右对称的视频采集装置，所述视频采集装置上设置有5G通信网络接入端，并通过5G通信网络接入端连接5G通信网络，所述机器人机壳的下端设置有平衡仪器和机器人底盘。采用动平衡仪以固定频率监测机器人的平衡状态，并将平衡状态传输至控制中心，控制中心依据平衡状态控制平衡调节装置上的气缸组件进运行，维持机器人的动平衡，进而令机器人在二轮状态下移动。

技术领域

本发明涉及二轮机器人技术领域，特别涉及一种基于5G通信网络可远程视频传输的二轮机器人。

背景技术

电子技术，信息技术在机器人方面的大量应用，使得机器人在自动控制方面有了深远的进步，进一步推动了机器人的技术朝着自动化，智能化的方向发展。虽然现在市场上的机器人琳琅满目，但是大多数都是三轮或者三轮以上的，极少数有两轮的机器人，因为两轮机器人是一个不稳定系统，需要一个稳定装置，否则就会跌倒。

专利号为CN201020564272.1公开了一种惯性轮式二轮机器人稳定装置，包括自行车，在自行车上安装固定有、控制单元和稳定单元；检测单元由单轴陀螺仪传感器和三轴加速度传感器组成，稳定单元由平衡轮、540直流电机和H桥电机驱动电路组成，控制单元为单片机，根据检测单元测量计算获得自行车的侧向角度、角速度和角加速度，并将这些信息传送给控制单元，控制单元接收并处理上述信息后，计算得出自行车倾倒的方向和倾倒角度，然后向H桥电机驱动电路输出控制信号，使其驱动固定在车身上的直流电机向自行车倾倒的方向旋转，从而带动平衡轮旋转。平衡轮旋转时所产生的力矩与自行车的倾倒力矩相反，从而其与倾倒力矩相互抵消，使自行车保持平稳，不跌倒。

专利号为CN201720297370.5公开了一种二轮机器人底盘结构，包括底盘、电池、万向轮、和一对对称分布的主动轮组，主动轮组包括电机、转角减速机、联轴器和行走轮，行走轮两侧设有一对轴承座，转角减速机与底盘上表面固定连接，电机竖直连接在转角减速机上方，行走轮和转角减速电机通过联轴器连接；底盘中心安装有正交码盘。

但是上述专利中的二轮机器人分别通过转角减速器和平衡轮对二轮机器人的平衡进行调节，该调节只能维持机器人的静态平衡，当机器人所安装的多向旋转装置运行过程时，机器人本身的重心不断变化，导致二轮机器人无法维持动平衡，以及多向采集和高速传输。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于5G通信网络可远程视频传输的二轮机器人，利用5G通信网络接入端将视频传输至5G网络中，实现高效快速的远程视频传输；采用动平衡仪以固定频率监测机器人的平衡状态，并将平衡状态传输至控制中心，控制中心依据平衡状态控制平衡调节装置上的气缸组件进运行，维持机器人的动平衡，进而令机器人在二轮状态下移动，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于5G通信网络可远程视频传输的二轮机器人，包括控制中心、5G通信网络接入端、视频采集装置、机器人底盘、平衡仪器和机器人机壳，所述机器人机壳的中部安装有控制中心，上端设置有两个呈左右对称的视频采集装置，所述视频采集装置上设置有5G通信网络接入端，并通过5G通信网络接入端连接5G通信网络，所述机器人机壳的下端设置有平衡仪器和机器人底盘，所述机器人底盘和平衡仪器相互连接；

所述视频采集装置包括安装底座、旋转轴、主轴电机、副轴电机和摄像头，所述安装底座的中部旋转连接有旋转轴，并通过旋转轴旋转连接有主轴电机，所述主轴电机的一侧固定连接有副轴电机，所述副轴电机通过电机轴固定连接有摄像头，所述摄像头电性连接有5G通信网络接入端；

所述机器人底盘包括左轮驱动装置、右轮驱动装置和平衡调节装置，左轮驱动装置安装于机器人机壳的下底面左端，右轮驱动装置安装于机器人机壳的下底面右端，左轮驱动装置和右轮驱动装置之间固定连接有平衡调节装置；