[发明专利]一种管道检测伞型机器人

说明书

本发明公开了一种管道检测伞型机器人，包括驱动轮、机腿、吊环、前机身组件、旋转铰链和后机身组件，所述前机身组件和后机身组件通过旋转铰链连接，所述前机身组件和后机身组件的两端外表面设有凹槽，且前机身组件和后机身组件的凹槽处设有相对应的吊环，所述前机身组件和后机身组件两端的耳板通过短销与机腿连接，所述机腿共六组，六组机腿的末端与驱动轮中的连接块连接，此检测机器人检测管道最小内径为450mm，检测最大内径为1100mm，通过六组步进电机和两组主电机完成前进、后退、转弯以及前伞后伞的张开和闭合等动作，且前后机腿的张开及闭合相对独立，能够在管道内精确定位，精确确定管道破损的位置，为人们提供便利。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种管道检测伞型机器人。

背景技术

管道是工业、能源、军事装备、城市建筑等领域中使用广泛的物料运输手段，城市污水、天然气和工业物料运输、给排水和建筑的同等系统等，均使用大量复杂隐蔽的管道，保障这些管道系统的安全性和有效性至关重要，但是对着使用年限的增加，管道不可避免的会出现老化、裂缝、腐蚀或者受到外来施工的破坏，如果不及时处理，一旦发生事故不但会带来巨大的经济损失，对环境也会造成严重的污染，因此，定期对管道进行勘察和维护，就显得非常必要，为提高管道的寿命，就必须对管道进行有限的检测维护，管道检测机器人为满足该需要而产生。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种管道检测伞型机器人，通过六组步进电机和两组主电机完成前进、后退、转弯以及前伞后伞的张开和闭合等动作，能够在管道内精确定位，精确确定管道破损的位置，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种管道检测伞型机器人 ，包括驱动轮、机腿、吊环、前机身组件、旋转铰链和后机身组件，所述前机身组件和后机身组件通过旋转铰链连接，所述前机身组件和后机身组件的两端外表面设有凹槽，且前机身组件和后机身组件的凹槽处设有相对应的吊环，所述前机身组件和后机身组件两端的耳板通过短销与机腿连接，所述机腿共六组，六组机腿的末端与驱动轮中的连接块连接，前机身组件和后机身组件的设计减小了机身长度，有利于检测机器人顺利通过弯道，且前机身组件和后机身组件为减轻重量，前机身组件和后机身组件的机身为硬铝，此检测机器人检测管道最小内径为450mm，检测最大内径为1100mm。

进一步的，所述驱动轮包括连接块，所述连接块的上端与电机座连接，所述电机座内部通过螺钉设有步进电机，所述步进电机的输入端与外部PLC的输出端电连接，所述电机座左右两侧设有均导轮，所述驱动轮共六组，步进电机电动导轮进行转动。

进一步的，所述机腿分为三节，且机腿三节长度分别为250mm、150mm、100mm，机腿三节长度加上检测机机身长度符合管道检测最大内经1100mm。

进一步的，所述吊环为圆环榫卯结构，且吊环之间通过螺栓连接，所述吊环下端设有摄像头，所述吊环上设有照明器件和信号采集器件，且吊环始终与地面保持平行，因管道中十分黑暗且结构复杂，照明器和信号采集器对摄像头具有辅助作用，使得能够在管道内精准定位，精确确定管道破损及需转弯的位置，且吊环为减轻重量材质为硬铝。

进一步的，所述前机身组件包括前主体，所述前主体为内部中空结构，所述前主体的右端通过螺钉与主电机座连接，所述主电机座内部设有主电机，所述主电机的输入端与外部PLC的输出端电连接，所述主电机左端通过联轴器与螺杆连接，所述螺杆右端设有轴承，且轴承通过螺钉与前主体连接，所述螺杆左端设有丝杆，所述丝杠外表面设有与之相啮合的螺母，所述螺母外表面的绞座通过短销与连杆连接，所述连杆为三个，且连杆通过短销与机腿连接，同理，后机身组件和前机身组件结构一致，通过主电机带动螺杆进行回转运动，且利用螺杆左侧的丝杆和螺母组成的螺旋架构实现传动要求，以此使得螺母进行水平移动，以此来实现检测机器人机腿的张合。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本管道检测伞型机器人 ，具有以下好处：