[发明专利]一种管道检测伞型机器人

权利要求书

1.一种管道检测伞型机器人 ，包括驱动轮（1）、机腿（2）、吊环（3）、前机身组件（4）、旋转铰链（5）和后机身组件（6），其特征在于：所述前机身组件（4）和后机身组件（6）通过旋转铰链（5）连接，所述前机身组件（4）和后机身组件（6）的两端外表面设有凹槽，且前机身组件（4）和后机身组件（6）的凹槽处设有相对应的吊环（3），所述前机身组件（4）和后机身组件（6）两端的耳板通过短销与机腿（2）连接，所述机腿（2）共六组，六组机腿（2）的末端与驱动轮（1）中的连接块（7）连接。

2.根据权利要求1所述的一种管道检测伞型机器人 ，其特征在于：所述驱动轮（1）包括连接块（7），所述连接块（7）的上端与电机座（10）连接，所述电机座（10）内部通过螺钉设有步进电机（8），所述步进电机（8）的输入端与外部PLC的输出端电连接，所述电机座（10）左右两侧设有均导轮（9），所述驱动轮（1）共六组。

3.根据权利要求1所述的一种管道检测伞型机器人 ，其特征在于：所述机腿（2）分为三节，且机腿（2）三节长度分别为250mm、150mm、100mm。

4.根据权利要求1所述的一种管道检测伞型机器人 ，其特征在于：所述吊环（3）为圆环榫卯结构，且吊环（3）之间通过螺栓连接，所述吊环（3）下端设有摄像头（11），所述吊环（3）上设有照明器件和信号采集器件，且吊环（3）始终与地面保持平行。

5.根据权利要求1所述的一种管道检测伞型机器人 ，其特征在于：所述前机身组件（4）包括前主体（12），所述前主体（12）为内部中空结构，所述前主体（12）的右端通过螺钉与主电机座（13）连接，所述主电机座（13）内部设有主电机（14），所述主电机（14）的输入端与外部PLC的输出端电连接，所述主电机（14）左端通过联轴器（15）与螺杆（16）连接，所述螺杆（16）右端设有轴承（17），且轴承（17）通过螺钉与前主体（12）连接，所述螺杆（16）左端设有丝杆（18），所述丝杠（18）外表面设有与之相啮合的螺母（19），所述螺母（19）外表面的绞座通过短销与连杆（20）连接，所述连杆（20）为三个，且连杆（20）通过短销与机腿（2）连接，同理，后机身组件（6）和前机身组件（4）结构一致。