[发明专利]一种车位检测方法、装置、车辆、可读介质

说明书

本发明实施例提供了一种车位检测方法、装置、车辆和可读介质，所述方法包括：采集车辆两侧的环境图像；依据所述环境图像识别空闲车位；获取针对所述空闲车位的可达空间信息；基于所述可达空间信息判断所述空闲车位是否存在处于立起状态的地锁；若否，则将所述空闲车位确定为可泊车车位，通过检测出地锁是否处于立起状态，避免了采用超声波雷达检测时将处于倒下状态的地锁判定为障碍物的弊端，使得放置有处于倒下状态地锁的车位可被判定为可泊车车位，提高了自动泊车的效率。

技术领域

本发明涉及车位检测领域，特别是涉及一种车位检测方法和一种车位检测装置、车辆、可读介质。

背景技术

目前，自动驾驶汽车在自动泊车时，需要依靠车辆装载的超声波雷达对车位上的障碍物进行检测，通过接收超声波雷达回波判断车位是否存在障碍物，当判定车位不存在障碍物时，才可以通过自动泊车将车辆停入车位。

然而，超声波雷达无法检测地锁所处状态，即无论地锁处于立起或是倒下状态，车辆都会接收到地锁反射的超声波雷达回波，如图1所示，车辆101装载的超声波雷达只能检测到地锁102的存在，而无法检测到地锁102正处于倒下的状态，从而导致即使地锁处于倒下状态，超声波雷达也会将地锁判定为障碍物，将实际可泊车的车位判定为无法进行泊车的车位，大大降低了自动泊车的效率。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车位检测方法和相应的一种车位检测装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车位检测方法，所述方法包括：

采集车辆两侧的环境图像；

依据所述环境图像识别空闲车位；

获取针对所述空闲车位的可达空间信息；

基于所述可达空间信息判断所述空闲车位是否存在处于立起状态的地锁；

若否，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。

可选地，所述依据所述环境图像识别空闲车位的步骤，包括：

检测所述环境图像中的车位框和车位角点；

基于所述车位框和车位角点，在所述环境图像中确定多个空闲车位。

可选地，所述基于所述车位框和车位角点，在所述环境图像中确定多个空闲车位的步骤之后，还包括：

将所述空闲车位分割为多个检测区域；

确定所述多个检测区域中地锁所在的区域为目标区域。

可选地，所述可达空间信息包括可达空间坐标点，所述基于所述可达空间信息判断所述空闲车位是否存在处于立起状态的地锁的步骤，包括：

基于所述可达空间坐标点的坐标，确定落入所述目标区域中的可达空间坐标点的数量；

判断所述数量是否超过预设阈值；

若是，则确定所述空闲车位存在处于立起状态的地锁；

若否，则基于所述可达空间坐标点的坐标，判断所述可达空间坐标点是否落入所述空闲车位后方，位于所述车位框以外的区域；

若所述可达空间坐标点落入所述空闲车位后方，位于所述车位框以外的区域，则确定所述空闲车位不存在处于立起状态的地锁。

可选地，所述基于所述可达空间坐标点的坐标，确定落入所述目标区域中的可达空间坐标点的数量的步骤，包括：

确定所述目标区域的坐标范围；

遍历所述可达空间坐标点；

判断所述可达空间坐标点的坐标是否落入所述坐标范围内；