[发明专利]一种车位检测方法、装置、车辆、可读介质

权利要求书

1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：

采集车辆两侧的环境图像；

依据所述环境图像识别空闲车位；

获取针对所述空闲车位的可达空间信息；

基于所述可达空间信息判断所述空闲车位是否存在处于立起状态的地锁；所述可达空间信息包括可达空间坐标点，所述立起状态通过所述可达空间坐标点位于目标区域中的数量确定，所述目标区域为所述空闲车位中所述地锁所在的区域，所述可达空间坐标点为所述空闲车位靠近所述车辆的一端至所述空闲车位的另一端沿直线可到达位置的坐标；

若否，则将所述空闲车位确定为可泊车车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述环境图像识别空闲车位的步骤，包括：

检测所述环境图像中的车位框和车位角点；

基于所述车位框和车位角点，在所述环境图像中确定多个空闲车位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车位框和车位角点，在所述环境图像中确定多个空闲车位的步骤之后，还包括：

将所述空闲车位分割为多个检测区域；

确定所述多个检测区域中地锁所在的区域为目标区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述可达空间信息判断所述空闲车位是否存在处于立起状态的地锁的步骤，包括：

基于所述可达空间坐标点的坐标，确定落入所述目标区域中的可达空间坐标点的数量；

判断所述数量是否超过预设阈值；

若是，则确定所述空闲车位存在处于立起状态的地锁；

若否，则基于所述可达空间坐标点的坐标，判断所述可达空间坐标点是否落入所述空闲车位后方，位于所述车位框以外的区域；

若所述可达空间坐标点落入所述空闲车位后方，位于所述车位框以外的区域，则确定所述空闲车位不存在处于立起状态的地锁。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述可达空间坐标点的坐标，确定落入所述目标区域中的可达空间坐标点的数量的步骤，包括：

确定所述目标区域的坐标范围；

遍历所述可达空间坐标点；

判断所述可达空间坐标点的坐标是否落入所述坐标范围内；

若是，则将落入所述目标区域的可达空间坐标点确定为目标可达空间坐标点；

确定所述目标可达空间坐标点的数量。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取针对所述空闲车位的可达空间信息的步骤包括：

接收全景式监控影像系统控制器发送的分别包含基础位置坐标点和包含坐标偏移量的不同数据包；所述坐标偏移量为所述可达空间坐标点与所述基础位置坐标点之间的坐标差值；

从所述数据包中分别提取所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量，生成所述多个可达空间坐标点的坐标，所述多个可达空间坐标点用于组成可达空间信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述数据包包含位置标签，所述从所述数据包中分别提取所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量，生成所述多个可达空间坐标点的坐标的步骤，包括：

从目标数据包中分别提取所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量；所述目标数据包为包含同样位置标签的数据包；

采用所述基础位置坐标点和所述坐标偏移量生成所述多个可达空间坐标点的坐标。