[发明专利]一种纱库式络筒机中有无纱管的检测方法

说明书

本发明公开了一种纱库式络筒机中有无纱管的检测方法，采用IntelRealSense D435i深度相机，对摄像头捕获的逐帧纱库深度信息进行截取，并将截取部分处理为伪色域图像，然后进行灰度化、滤波降噪和形态学等预处理。依据对像素点灰度值进行提取和分析，最后进行霍夫圆检测，并设置阈值实现一种能将纱库孔洞个数、位置等信息进行实时检测的方法。本发明一种纱库式络筒机中有无纱管的检测方法，为纺纱企业的上纱系统提供一种可行的视觉解决方案，能够有效地避免光照不均匀导致图像分割处理过程中的误判，以及实现了夜间无光照作业。

技术领域

本发明属于纺织机械技术领域，涉及一种纱库式络筒机中有无纱管的检测方法。

背景技术

在我国纺纱行业已形成以纱库式自动络筒机为主的行业形势，伴随着人工成本不断攀升及生产管理要求的日益强化，需要减少依赖人工找头和上纱的纱库式自动络筒机的比例，增加具有管纱自动找头和上纱系统的自动络筒机。其中，视觉系统与机械臂协同配合的上纱系统作为较为先进的技术方案，可以实现实时的纱库缺纱检测，相比于现有的流水线型上纱系统，可以更加智能高效完成上纱任务。现有的方法均以二维RGB图像作为研究对象，无法很好得解决纺织厂作业环境各异所带来的诸多问题，例如光照不均匀导致图像分割处理过程中的误判、无法实现夜间无光照作业等。

发明内容

本发明的目的是提供一种纱库式络筒机中有无纱管的检测方法，解决了现有技术中存在的光照不均匀导致图像分割处理过程中的误判、无法实现夜间无光照作业问题。

本发明所采用的技术方案是，一种纱库式络筒机中有无纱管的检测方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：

步骤1、通过深度相机采集沙库图像；

步骤2、对步骤1采集到的图像进行灰度化处理；

步骤3、对经过灰度化处理的图像进行滤波处理；

步骤4、对经过滤波处理的图像进行形态学处理；

步骤5、对经过形态学处理的图像进行阈值分割处理；

步骤6、对经过阈值分割处理的图像进行边缘检测处理；

步骤7、对经过边缘检测处理的图像进行形态学检测；

步骤8、根据设定阈值判定是否存在纱管。

本发明的特点还在于：

步骤1具体按照以下步骤实施：

步骤1.1、安装相机，使用相机型号为IntelRealSense D435i；

步骤1.2、对深度相机采集到的RGB图像和深度信息进行配准调试；

步骤1.3、使用MATLAB图像工具箱，对相机畸变进行校准。

步骤2具体按照以下步骤实施：

步骤2.1、截取深度范围在2000到3400mm之内的深度图像信息；

步骤2.2、对截取到的图像进行伪色域处理及灰度化处理，得到灰度图像。

步骤3具体按照以下步骤实施：

步骤3.1、设置滤波所使用的卷积核大小为9X9；

步骤3.2、对灰度图像进行均值滤波。

步骤4具体按照以下步骤实施：

步骤4.1、设置腐蚀处理所使用的卷积核大小为9X9；

步骤4.2、对滤波后的图像进行腐蚀处理。

步骤5具体按照以下步骤实施：