[发明专利]一种纱库式络筒机中有无纱管的检测方法

权利要求书

1.一种纱库式络筒机中有无纱管的检测方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：

步骤1、通过深度相机采集沙库图像；

步骤2、对步骤1采集到的图像进行灰度化处理；

步骤3、对经过灰度化处理的图像进行滤波处理；

步骤4、对经过滤波处理的图像进行形态学处理；

步骤5、对经过形态学处理的图像进行阈值分割处理；

步骤6、对经过阈值分割处理的图像进行边缘检测处理；

步骤7、对经过边缘检测处理的图像进行形态学检测；

步骤8、根据设定阈值判定是否存在纱管。

2.根据权利要求1所述的一种纱库式络筒机中有无纱管的检测方法，其特征在于，所述步骤1具体按照以下步骤实施：

步骤1.1、安装相机，使用相机型号为IntelRealSense D435i；

步骤1.2、对深度相机采集到的RGB图像和深度信息进行配准调试；

步骤1.3、使用MATLAB图像工具箱，对相机畸变进行校准。

3.根据权利要求1所述的一种纱库式络筒机中有无纱管的检测方法，其特征在于，所述步骤2具体按照以下步骤实施：

步骤2.1、截取深度范围在2000到3400mm之内的深度图像信息；

步骤2.2、对截取到的图像进行伪色域处理及灰度化处理，得到灰度图像。

4.根据权利要求1所述的一种纱库式络筒机中有无纱管的检测方法，其特征在于，所述步骤3具体按照以下步骤实施：

步骤3.1、设置滤波所使用的卷积核大小为9X9；

步骤3.2、对灰度图像进行均值滤波。

5.根据权利要求1所述的一种纱库式络筒机中有无纱管的检测方法，其特征在于，所述步骤4具体按照以下步骤实施：

步骤4.1、设置腐蚀处理所使用的卷积核大小为9X9；

步骤4.2、对滤波后的图像进行腐蚀处理。

6.根据权利要求1所述的一种纱库式络筒机中有无纱管的检测方法，其特征在于，所述步骤5具体按照以下步骤实施：

步骤5.1、设置二值化处理所用参数阈值为150和255；

步骤5.2、对腐蚀处理后的图像进行二值化处理。

7.根据权利要求1所述的一种纱库式络筒机中有无纱管的检测方法，其特征在于，所述步骤6具体按照以下步骤实施：

步骤6.1、设置边缘检测所用参数阈值为30和150；

步骤6.2、对二值化处理后的图像进行图像边缘检测。

8.根据权利要求1所述的一种纱库式络筒机中有无纱管的检测方法，其特征在于，所述步骤7具体按照以下步骤实施：

步骤7.1、设置霍夫圆检测所用参数dp、minDist、param1、param2、minRadius、maxRadius分别为1、400、25、100、10、70、280；

步骤7.2、对边缘检测后的图像进行霍夫圆检测；

步骤7.3、确定检测到半径为150mm～220mm圆形的圆心坐标。

9.根据权利要求8所述的一种纱库式络筒机中有无纱管的检测方法，其特征在于，所述步骤8具体按照以下步骤实施：

步骤8.1、以步骤7中确定的圆心坐标为原点，做半径为100mm的圆形范围；

步骤8.2、计算步骤8.1确定的圆形范围内像素的个数，设置筛选满足条件的参数阈值为500，即小于500被判定为无纱管存在，孔洞数K+1；大于500被判定为有纱管存在，纱管数S+1。