[发明专利]运动状态检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种运动状态检测方法，其特征在于，包括：

获取接收设备接收到的卫星广播数据及接收到所述卫星广播数据时的数据接收时刻，所述卫星广播数据包括卫星的导航星历以及时间信息；

根据所述导航星历和时间信息得到所述卫星对应在所述数据接收时刻的卫星位置及卫星速度；

获取在所述数据接收时刻所述接收设备的设备信息及在该数据接收时刻所述卫星的多普勒观测值；

根据所述设备信息、多普勒观测值、卫星位置及卫星速度得到所述接收设备在所述数据接收时刻的速度和加速度；

从预设对应关系表中查找与所述接收设备的速度和加速度对应的运动状态，所述预设对应关系表中包括多个预设运动状态，及与每个所述预设运动状态对应的速度范围和加速度范围，所述运动状态包括行走状态、骑行状态或驾驶状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述设备信息、多普勒观测值、卫星位置及卫星速度得到所述接收设备在所述数据接收时刻的速度和加速度，包括：

根据所述设备信息、多普勒观测值、卫星位置以及卫星速度采用卡尔曼滤波算法进行计算，得到所述接收设备在所述数据接收时刻的速度；

根据所述设备信息、多普勒观测值、卫星位置以及卫星速度采用最小二乘计算式进行计算，得到所述接收设备在所述数据接收时刻的加速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取的卫星广播数据包括相同时刻下接收到的多个卫星分别对应的卫星广播数据，所述根据所述设备信息、多普勒观测值、卫星位置以及卫星速度采用卡尔曼滤波算法进行计算，得到所述接收设备在所述数据接收时刻的速度，包括：

根据所述设备信息中的设备位置以及各所述卫星的卫星位置和卫星速度，得到在所述数据接收时刻所述接收设备与各所述卫星之间的距离；

根据各所述多普勒观测值和各所述距离构建第一观测方程组；

根据卡尔曼滤波计算式和所述第一观测方程组，得到所述接收设备在所述数据接收时刻的速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据卡尔曼滤波计算式和所述第一观测方程组，得到所述接收设备在所述数据接收时刻的速度，包括：

根据所述设备信息中的加速度噪声和钟漂变化噪声得到卡尔曼滤波系统噪声；

对预设卡尔曼滤波转移矩阵、所述卡尔曼滤波系统噪声以及所述第一观测方程组采用卡尔曼滤波计算式进行迭代计算，得到所述接收设备在所述数据接收时刻的速度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当获取到的卫星广播数据包括多组卫星广播数据，且每组卫星广播数据包括相同数据接收时刻接收到的与多个卫星分别对应的多个卫星广播数据时，所述获取在所述数据接收时刻所述接收设备的设备信息及在该数据接收时刻所述卫星的多普勒观测值，包括：

获取与每个数据接收时刻对应的接收设备的设备信息，以及各所述卫星在每个数据接收时刻的多普勒观测值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述设备信息、多普勒观测值、卫星位置以及卫星速度采用最小二乘法进行计算，得到所述接收设备的加速度，包括：

根据各所述卫星在目标数据接收时刻对应的多普勒观测值和该目标数据接收时刻的相邻时刻对应的多普勒观测值，得到各所述卫星在目标数据接收时刻的观测值变化率；

根据在所述目标数据接收时刻对应的距离和与该目标数据接收时刻的相邻时刻对应的距离，得到所述接收设备与各所述卫星在所述目标数据接收时刻的距离变化率；

根据各所述卫星在所述目标数据接收时刻的钟漂和与该目标数据接收时刻的相邻时刻的钟漂，得到各所述卫星在所述目标数据接收时刻的卫星钟漂变化率；

根据各所述距离变化率、卫星钟漂变化率和观测值变化率构建第二观测方程；

根据最小二乘计算式和所述第二观测方程，得到所述接收设备在所述目标数据接收时刻的加速度。