[发明专利]一种用于移动胶囊式内窥镜的装置

说明书

本发明公开了一种用于移动胶囊式内窥镜的装置，包括智能移动磁力平台和用于遥控智能移动磁力平台的遥控器；智能移动磁力平台包括底板和控制板，底板上设置有Z方向升降平台、用于驱动Z方向升降平台升降的电推杆和至少三个行走单元；Z方向升降平台上设置有旋转平台和能够驱动旋转平台绕Z轴转动的第一电机，旋转平台上固设有第二连接件，第二连接件上设置有用于夹紧控制磁铁的夹紧件和能够驱动夹紧件绕自身水平轴线转动的第二电机，夹紧件水平设置，第一电机、第二电机、转向舵机和轮毂电机分别与控制板电连接，控制板还电连接有蓝牙接收器，遥控器包括壳体、电路板、第一Wi‑Fi模块和控制按钮。本发明能够实现对胶囊式内窥镜的精确控制。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种用于移动胶囊式内窥镜的装置。

背景技术

随着科技的发展，胶囊式内窥镜作为一种胃镜检查有效的方法，目前已经被广泛的研究并取得了快速的发展。目前国内外磁控胶囊的研究都有了成熟的产品。现有胶囊式内窥镜的控制通过手柄式磁铁或固定式单磁力控制装置实现。

手柄式磁铁控制是将永磁铁(一般为条形磁铁)或电磁铁放置于手持设备中的手动磁力控制装备，检测人员握住手柄用手动控制的方式来控制磁控胶囊的移动和在胃部空间内的旋转姿态。这种手持磁力控制，由于采用手动移动磁球来控制磁场，对磁控胶囊的移动和旋转控制的精度较低，并且人工操作容易出现失误，操作不当易使患者产生不适感。

固定式单磁力控制装置是利用单磁力的磁场对磁控胶囊进行控制，并建立悬浮系统，通过X、Y、Z三轴导轨与控制球形磁铁旋转的机械装置，可以使磁控胶囊拥有X、Y、Z、绕X轴转动和绕Y轴转动一共5个自由度，从而对患者胃部表面进行扫描，由于检查时患者胃部充满水，该装置在控制磁球进行旋转时，产生的向上的单磁力会使磁控胶囊进行水平方向位移，致使定位精度下降，固定式单磁力控制装置只能通过医生手动操控检查，人力成本高。固定式单磁力控制装置还具有体积大、占地面积大、造价昂贵、利用率低等缺点。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于移动胶囊式内窥镜的装置，以解决上述现有技术存在的问题，实现对胶囊式内窥镜的精确控制。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供了一种用于移动胶囊式内窥镜的装置，包括智能移动磁力平台和用于遥控所述智能移动磁力平台的遥控器；所述智能移动磁力平台包括底板和控制板，所述底板上设置有Z方向升降平台、用于驱动所述Z方向升降平台升降的电推杆和至少三个行走单元，所述行走单元包括转向舵机、第一连接件、轮毂电机和轮子，所述转向舵机能够驱动所述第一连接件绕Z轴自转，所述轮子转动设置在所述第一连接件上，所述轮毂电机固设在所述第一连接件上且能够驱动所述轮子转动；所述Z方向升降平台上设置有旋转平台和能够驱动所述旋转平台绕Z轴转动的第一电机，所述旋转平台上固设有第二连接件，所述第二连接件上设置有用于夹紧控制磁铁的夹紧件和能够驱动所述夹紧件绕自身水平轴线转动的第二电机，所述夹紧件水平设置，所述第一电机、所述第二电机、所述转向舵机和所述轮毂电机分别与所述控制板电连接，所述控制板还电连接有蓝牙接收器和第二Wi-Fi模块，所述遥控器包括壳体、电路板、第一Wi-Fi模块和设置在所述电路板上的多个控制按钮，所述第一Wi-Fi模块与所述第二Wi-Fi模块无线连接，所述蓝牙接收器能够与设置在病床上的蓝牙发射器配对连接。

优选的，所述Z方向升降平台与所述底板之间还连接有两个竖直的伸缩杆。

优选的，所述底板顶面的边缘处还设置有若干个与所述控制板电连接的避障传感器。

优选的，所述Z方向升降平台上还设置有若干个与所述控制板电连接的测距传感器。

优选的，所述底板上还设置有电池，所述第一电机、所述第二电机、所述转向舵机、所述轮毂电机及所述控制板分别与所述电池电连接。

优选的，所述第一Wi-Fi模块和所述电路板分别设置在所述壳体内。