[发明专利]一种自动紧急制动决策方法及系统

说明书

本发明公开了一种自动紧急制动决策方法及装置。该方法包括：通过多源传感器融合的方法，确定潜在危险障碍物的空间位置与运动状态；获取路面图像；基于贝叶斯分类原理，根据所述路面图像判断路面类别；根据所述路面类别确定路面附着系数估计值；根据所述潜在危险障碍物的空间位置与运动状态以及所述路面附着系数估计值，确定自动紧急制动时机，对制动系统进行反馈控制，实现自动紧急避撞。本发明针对现有自动紧急制动决策方法及车载装置进行有效改进，考虑了路面附着系数估计值因素并具有提前感知路面信息的功能，从而提升了在复杂路面工作的自动紧急制动装置的避撞功能，提高了汽车主动安全性能。

技术领域

本发明涉及紧急制动决策领域，特别是涉及一种自动紧急制动决策方法及系统。

背景技术

自动紧急制动(Autonomous Emergency Brake，AEB)，是通过现代传感器(如车载摄像头、毫米波雷达等)对车辆周围环境进行实时感知，并在当前行驶状态处于危险状态且驾驶员仍未有制动动作时，对车辆进行紧急制动的智能驾驶辅助技术。在欧洲新车安全评鉴协会(Euro NCAP)的新车主动安全评价方法中，已经将AEB功能作为评价标准之一。

早期的AEB算法是通过车辆运动学方程实现的，通过求解当前时刻本车与前车或行人的运动状态下的碰撞条件，来判断本车是否处于危险状态。常见的算法包括基于碰撞时间(Time to Collision，TTC)的AEB算法和基于安全距离的AEB算法等。近些年来，随着路面状态识别技术的发展，有学者结合路面状态来判断本车是否处于危险状态。结合路面状态的AEB算法可以很好地估计最大制动减速度的大小，对自动紧急制动时机的判断也更为合理。但是在实际车辆行驶过程中，路面状态是实时变化的，如果仅依靠本车运动参数估计路面附着系数估计值是不合理的。因而本发明提出了一种新的自动紧急制动决策方法及系统，可以根据前方路面的预估结果，判断自动紧急制动时机，有效避免碰撞的发生。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动紧急制动决策方法及系统，根据路面条件的不同，适应性地调整自动紧急制动时机，实现有效的自动紧急避撞功能，提高汽车主动安全性能。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种自动紧急制动决策方法，包括：

通过多源传感器融合的方法，确定潜在危险障碍物的空间位置与运动状态；

获取路面图像；

基于贝叶斯分类原理，根据所述路面图像判断路面类别；

根据所述路面类别确定路面附着系数估计值；

根据所述潜在危险障碍物的空间位置与运动状态以及所述路面附着系数估计值，确定自动紧急制动时机，对制动系统进行反馈控制，实现自动紧急避撞。

可选地，所述基于贝叶斯分类原理，根据所述路面图像判断路面类别，具体包括：

基于贝叶斯分类原理，通过路面状态的先验概率计算得到后验概率，取最大后验概率对应的类别为识别结果。

可选地，所述根据所述潜在危险障碍物的空间位置与运动状态以及所述路面附着系数估计值，确定自动紧急制动时机，具体包括：

根据所述潜在危险障碍物的空间位置与运动状态以及所述路面附着系数估计值，计算碰撞时间、安全距离或参考速度；

根据所述碰撞时间、所述安全距离或所述参考速度，确定自动紧急制动时机。

可选地，根据所述潜在危险障碍物的空间位置与运动状态以及所述路面附着系数估计值，计算碰撞时间，具体包括：

获取前后辆车相对距离和相对速度；

根据所述相对距离、所述相对速度以及所述路面附着系数估计值计算碰撞时间；