[发明专利]一种自动紧急制动决策方法及系统

权利要求书

1.一种自动紧急制动决策方法，其特征在于，包括：

通过多源传感器融合的方法，确定潜在危险障碍物的空间位置与运动状态；

获取路面图像；

基于贝叶斯分类原理，根据所述路面图像判断路面类别；

根据所述路面类别确定路面附着系数估计值；

根据所述潜在危险障碍物的空间位置与运动状态以及所述路面附着系数估计值，确定自动紧急制动时机，对制动系统进行反馈控制，实现自动紧急避撞。

2.根据权利要求1所述的自动紧急制动决策方法，其特征在于，所述基于贝叶斯分类原理，根据所述路面图像判断路面类别，具体包括：

基于贝叶斯分类原理，通过路面状态的先验概率计算得到后验概率，取最大后验概率对应的类别为识别结果。

3.根据权利要求1所述的自动紧急制动决策方法，其特征在于，所述根据所述潜在危险障碍物的空间位置与运动状态以及所述路面附着系数估计值，确定自动紧急制动时机，具体包括：

根据所述潜在危险障碍物的空间位置与运动状态以及所述路面附着系数估计值，计算碰撞时间、安全距离或参考速度；

根据所述碰撞时间、所述安全距离或所述参考速度，确定自动紧急制动时机。

4.根据权利要求3所述的自动紧急制动决策方法，其特征在于，根据所述潜在危险障碍物的空间位置与运动状态以及所述路面附着系数估计值，计算碰撞时间，具体包括：

获取前后辆车相对距离和相对速度；

根据所述相对距离、所述相对速度以及所述路面附着系数估计值计算碰撞时间；

当所述碰撞时间小于预设碰撞时间阈值时，进行制动。

5.根据权利要求3所述的自动紧急制动决策方法，其特征在于，根据所述潜在危险障碍物的空间位置与运动状态以及所述路面附着系数估计值，计算安全距离，具体包括：

获取本车速度、前车速度以及相对减速度；

根据所述本车速度、所述前车速度以及所述相对减速度，计算安全距离；

当所述安全距离小于预设制动距离时，进行制动。

6.根据权利要求3所述的自动紧急制动决策方法，其特征在于，根据所述潜在危险障碍物的空间位置与运动状态以及所述路面附着系数估计值，计算参考速度，具体包括：

根据路面附着系数估计值获取最大制动减速度估计值；

根据最大制动减速度估计值获取期望减速度范围；

获取前车速度、期望减速度以及不同路面类型所对应的路段长度；

根据所述前车速度、所述期望减速度以及所述路段长度，计算参考速度；

当当前车速高于所述参考车速时，进行制动。

7.根据权利要求1所述的自动紧急制动决策方法，其特征在于，还包括：

对所述路面附着系数估计值进行误差修正。

8.一种自动紧急制动装置，其特征在于，包括：

多源传感器，用于感知潜在危险障碍物的空间位置与运动状态；

车规级存储器，与所述多源传感器连接，用于存储所述潜在危险障碍物的空间位置与运动状态；

车规级处理模块，与所述车规级存储器连接，用于对所述潜在危险障碍物的空间位置与运动状态进行处理，得到制动信号；

人机交互界面，用于关闭或启动所述自动紧急制动装置。

9.根据权利要求8所述的自动紧急制动装置，其特征在于，所述多源传感器包括车规级双目摄像头、车规级毫米波雷达、加速度传感器、车速传感器以及车规级激光雷达；所述车规级双目摄像头用于采集路面的图像信息，所述车规级毫米波雷达以及所述激光雷达用于感知环境信息；所述加速度传感器用于检测路面坡度的加速度信息，所述车速传感器用于检测车速。