[发明专利]用于有反定位的建图方法及装置、车辆运行方法及装置

说明书

本发明提供了一种用于有反定位的建图方法及装置、车辆运行方法及装置，涉及AGV导航的技术领域，建图方法包括：车辆行驶于当前图层时，通过车辆识别并记录当前图层信息，其中，预先将全局地图进行图层划分，全局地图包括当前图层与下一图层在内的至少两个图层；当行驶到当前图层与下一图层交界区域时，设定当前图层与下一图层的图层切换区域，记录当前图层与下一图层的图层切换信息；行驶到下一图层时，将下一图层作为当前图层并重复上述步骤，以完成全局地图的建图。本发明在分层建图后每个图层内反光柱数目相对较少，从而提高反光柱的匹配速度；能够降低反光柱布置的非对称性布置难度；提高建图精度。

技术领域

本发明涉及AGV导航技术领域，尤其是涉及一种用于有反定位的建图方法及装置、车辆运行方法及装置。

背景技术

AGV作为自动化生产中的运输工具，近年来吸引了工业界和学术界的广泛关注。AGV的导航定位是一个重要的研究方向，其中反光柱导航由于其定位精度高，维护成本低，安装成本相对较低，AGV的路径规划柔性高等优点在叉车AGV上获得了大量应用。进行有反定位时对反光柱布置、全局地图的构建精度及一致性等要求随着场景面积的增大而逐步提高，因此大场景的有反定位建图过程复杂。大场景的工作空间若选用单一的全局地图，那么不仅建图过程十分复杂耗时，而且对反光柱安装的非对称性要求高，灵活性差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于有反定位的建图方法及装置、车辆运行方法及装置，提高建图效率，提高反光柱的匹配速度；降低反光柱布置的非对称性布置难度，便于实施。

第一方面，本发明提供的一种用于有反定位的建图方法，包括：

车辆行驶于当前图层时，通过车辆识别并记录当前图层信息，以构建当前图层地图；其中，预先将全局地图进行图层划分，所述全局地图包括当前图层与下一图层在内的至少两个图层；

当车辆行驶到当前图层与下一图层的交界区域时，设定当前图层与下一图层的图层切换区域，记录当前图层与下一图层的图层切换信息；

车辆行驶到下一图层时，将下一图层作为当前图层并重复上述步骤，直至完成所有图层的图层信息记录和所有图层的图层切换信息的记录，以完成全局地图的建图。

在可选的实施方式中，当车辆行驶到当前图层与下一图层的交界区域时，设定当前图层与下一图层的图层切换区域，记录当前图层与下一图层的图层切换信息的步骤之后还包括：

为当前图层设置锚点，记录锚点坐标；其中，所述锚点用于表示当前图层在全局地图中的位置，并用于图层切换时的判定。

在可选的实施方式中，所述当前图层与下一图层的图层切换区域为位于当前图层与下一图层的交界区域的圆形切换区域；所述当前图层与下一图层的图层切换信息包括所述圆形切换区域的圆心坐标和圆形切换区域的半径。

第二方面，本发明提供的一种基于有反定位的车辆运行方法，采用第一方面中任一项所述的用于有反定位的建图方法预先建立全局地图；所述车辆运行方法包括：读取全局地图的所有图层的图层信息和所有图层的图层切换信息；车辆根据当前有反定位信息和当前图层信息在当前图层行驶；

根据当前有反定位信息和当前图层的图层切换信息判断车辆是否进入当前图层与下一图层的图层切换区域；

如果是，则根据当前有反定位信息、当前图层与下一图层的图层切换信息、当前图层的锚点坐标和下一图层的锚点坐标判断当前是否进行图层切换；

如果是，则进行图层切换。

在可选的实施方式中，所述图层切换区域为圆形切换区域，当前图层的图层切换信息包括当前图层所对应的所有圆形切换区域的圆心坐标与半径的集合；根据当前有反定位信息和当前图层的图层切换信息判断车辆是否进入当前图层与下一图层的图层切换区域，包括：