[发明专利]用于有反定位的建图方法及装置、车辆运行方法及装置

权利要求书

1.一种用于有反定位的建图方法，其特征在于，包括：

车辆行驶于当前图层时，通过车辆识别并记录当前图层信息，以构建当前图层地图；其中，预先将全局地图进行图层划分，所述全局地图包括当前图层与下一图层在内的至少两个图层；

当车辆行驶到当前图层与下一图层的交界区域时，设定当前图层与下一图层的图层切换区域，记录当前图层与下一图层的图层切换信息；

车辆行驶到下一图层时，将下一图层作为当前图层并重复上述步骤，直至完成所有图层的图层信息记录和所有图层的图层切换信息的记录，以完成全局地图的建图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当车辆行驶到当前图层与下一图层的交界区域时，设定当前图层与下一图层的图层切换区域，记录当前图层与下一图层的图层切换信息的步骤之后还包括：

为当前图层设置锚点，记录锚点坐标；其中，所述锚点用于表示当前图层在全局地图中的位置，并用于图层切换时的判定。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前图层与下一图层的图层切换区域为位于当前图层与下一图层的交界区域的圆形切换区域；所述当前图层与下一图层的图层切换信息包括所述圆形切换区域的圆心坐标和圆形切换区域的半径。

4.一种基于有反定位的车辆运行方法，其特征在于，采用权利要求1-3中任一项所述的用于有反定位的建图方法预先建立全局地图；所述车辆运行方法包括：

读取全局地图的所有图层的图层信息和所有图层的图层切换信息；车辆根据当前有反定位信息和当前图层信息在当前图层行驶；

根据当前有反定位信息和当前图层的图层切换信息判断车辆是否进入当前图层与下一图层的图层切换区域；

如果是，则根据当前有反定位信息、当前图层与下一图层的图层切换信息、当前图层的锚点坐标和下一图层的锚点坐标判断当前是否进行图层切换；

如果是，则进行图层切换。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述图层切换区域为圆形切换区域，当前图层的图层切换信息包括当前图层所对应的所有圆形切换区域的圆心坐标与半径的集合；根据当前有反定位信息和当前图层的图层切换信息判断车辆是否进入当前图层与下一图层的图层切换区域，包括：

根据当前有反定位信息确定车辆当前位置的坐标信息；根据当前图层的图层切换信息确定当前图层对应的所有圆形切换区域的圆心坐标；

根据车辆当前位置的坐标信息和当前图层对应的所有圆形切换区域的圆心坐标计算当前图层对应的每个圆形切换区域的圆心与当前车辆位置的欧式距离；

判断是否存在当前图层对应的第一圆形切换区域，所述第一圆形切换区域的圆心与当前车辆位置的欧式距离小于所述第一圆形切换区域对应的半径；

如果存在，那么判定车辆进入当前图层与下一图层的图层切换区域；并将所述第一圆形切换区域作为当前图层与下一图层的圆形切换区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据当前有反定位信息、当前图层与下一图层的图层切换信息、当前图层的锚点坐标和下一图层的锚点坐标判断当前是否进行图层切换，包括：

根据当前图层的锚点坐标和当前图层与下一图层的图层切换信息确定当前图层对应的第一圆形的圆心和半径；

根据下一图层的锚点坐标和当前图层与下一图层的图层切换信息确定下一图层对应的第二圆形的圆心和半径；

根据第一圆形和第二圆形确定迟滞区域；

根据当前有反定位信息确定当前车辆的位置坐标，根据当前车辆的位置坐标、当前图层的锚点坐标和下一图层的锚点坐标判断车辆是否位于迟滞区域，以判断当前是否进行图层切换。