[发明专利]一种提高三维空间导航精度的导航方法

权利要求书

1.一种提高三维空间导航精度的导航方法，其特征在于，包括以下操作步骤：

步骤S1：将GNSS中M颗导航卫星中的每一颗导航卫星向用户终端广播的超精码导航信号调制到多个载波频点上，其中M≥4；

步骤S2：在多个载波频点上将步骤S1中所述的超精码导航信号向下广播；

步骤S3：用户终端通过多个载波频点接收步骤S2下发的超精码导航信号；

步骤S4：用户终端根据所述超精码导航信号得到每个导航卫星到用户终端的测量伪距和卫星轨道位置对用户终端的位置坐标；

步骤S5：将步骤S4中所述的测量伪距和位置坐标进行迭代解算，得出用户终端的准确坐标；

步骤S6：通过物理精度增强因子判断用户终端的定位精度。

2.根据权利要求1所述的一种提高三维空间导航精度的导航方法，其特征在于，所述超精码导航信号包括伪随机噪声码、导航电文和广域增强信息。

3.根据权利要求1所述的一种提高三维空间导航精度的导航方法，其特征在于，步骤S4还包括用户终端从超精码导航信号的导航电文中获取导航卫星的时钟改正参数、星历和轨道位置；根据超精码导航信号改正导航卫星的轨道误差；根据超精码导航信号的伪随机噪声码得到每个载波频点上导航卫星到用户终端的测量伪距。

4.根据权利要求3所述的一种提高三维空间导航精度的导航方法，其特征在于，还包括用户终端根据接收到的所述高精码导航信号改正测量伪距中的电离层时延、对流层时延和多路径误差。

5.根据权利要求3所述的一种提高三维空间导航精度的导航方法，其特征在于，步骤S3所述的根据超精码导航信号的伪随机噪声码得到每个载波频点上导航卫星到用户终端的测量伪距具体为：根据超精码导航信号的伪随机噪声码的自相关和互相关特性测量得到的导航信号从导航卫星到用户终端的传输时间，乘以电波传输速度即光速，最终得到所述测量伪距。

6.根据权利要求1所述的一种提高三维空间导航精度的导航方法，其特征在于，步骤S6中需引入几何精度衰减矩阵Q。