[发明专利]一种视听觉协同的电力应急机器人及作业方法

说明书

本发明公开了一种视听觉协同的电力应急机器人及作业方法。机器人包括视觉感知系统、听觉感知系统、判断系统和应急处理系统；所述判断系统用于对视觉数据和听觉数据进行提取和融合，并对现场环境进行综合判断，作出决策，下发应急操作指令；所述应急处理系统用于根据所述应急操作指令实行应急抢险作业。方法包括接收应急抢险任务的指令，对目标点进行路径规划；感知周边环境动态变化和自身状态；对视觉数据和听觉数据进行提取和融合，并对现场环境进行综合判断，作出决策，下发应急操作指令；进行应急抢险作业。本发明有效保障作业人员人身以及电力设备安全。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种视听觉协同的电力应急机器人及作业方法。

背景技术

近年来，自然灾害频发多发，世界多地陆续发生大面积停电事故，且在进行电力应急抢修作业过程中发生了人员伤亡事故，造成了巨大的人员和财产损失，电力应急管理体系建设和智能电力应急作业越来越受到重视。当前电力现场作业缺乏作业设备或区域的定位，缺乏现场设备的带电状态警示，缺少作业行为的监测手段以及安全预控措施，难以做到提前预警，导致巡视不规范，作业效果不理想，误入带电区域，误碰带电部位等作业事故时有发生，无法保障作业人员人身以及电力设备安全。

电力故障应急处理有着特殊的危险性，如不可预知的二次爆炸、火灾产生的高温和有毒有害气体、泄露的剧毒SF6气体、设备绝缘击穿引发的隐藏高温点和带电点、影响视线的浓烟等，应急人员往往无法在保证人身安全的前提下第一时间深入现场，对变电站、开关站、配电房等室内外故障进行现场进行及时、迅速处置，进而延误了应急消防作业的最佳时机，发生次生、衍生事故，导致事故范围扩大、人员伤亡或者直接经济损失。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种视听觉协同的电力应急机器人及作业方法，能够对变电站、开关站、配电房等室内外故障进行现场进行及时、迅速的处置，有效保障作业人员人身以及电力设备安全。

第一方面，本发明实施例提供了一种视听觉协同的电力应急机器人，包括视觉感知系统、听觉感知系统、判断系统和应急处理系统。

所述视觉感知系统用于采集现场视觉数据及温度数据。

所述听觉感知系统用于采集现场高低频声音信号。

所述判断系统用于对视觉数据和听觉数据进行提取和融合，并对现场环境进行综合判断，作出决策，下发应急操作指令。

所述应急处理系统用于根据所述应急操作指令实行应急抢险作业。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述视觉感知系统包括双目视觉传感器、激光传感器、IMU传感器和GPS传感器。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述听觉感知系统包括声源检测装置。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述应急处理系统包括协作机械臂装置、排烟风机装置、消防灭火装置、车体冷却装置和应急照明装置。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，还包括履带式底盘，用于移动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种视听觉协同的电力应急作业方法，包括：

接收应急抢险任务的指令，对目标点进行路径规划。

行进过程中感知周边环境动态变化和自身状态。

对视觉数据和听觉数据进行提取和融合，并对现场环境进行综合判断，作出决策，下发应急操作指令。

进行电源隔离、阀门旋拧、喷水灭火或风机排烟应急抢险作业。

抢险作业完成后，导航回到出发点。