[发明专利]一种视听觉协同的电力应急机器人及作业方法

权利要求书

1.一种视听觉协同的电力应急机器人，其特征在于，包括视觉感知系统、听觉感知系统、判断系统和应急处理系统；

所述视觉感知系统用于采集现场视觉数据及温度数据；

所述听觉感知系统用于采集现场高低频声音信号；

所述判断系统用于对视觉数据和听觉数据进行提取和融合，并对现场环境进行综合判断，作出决策，下发应急操作指令；

所述应急处理系统用于根据所述应急操作指令实行应急抢险作业。

2.根据权利要求1所述的视听觉协同的电力应急机器人，其特征在于，所述视觉感知系统包括双目视觉传感器(5)、激光传感器(2)、IMU传感器和GPS传感器。

3.根据权利要求1所述的视听觉协同的电力应急机器人，其特征在于，所述听觉感知系统包括声源检测装置(4)。

4.根据权利要求1所述的视听觉协同的电力应急机器人，其特征在于，所述应急处理系统包括协作机械臂装置(1)、排烟风机装置(6)、消防灭火装置(3)、车体冷却装置(7)和应急照明装置。

5.根据权利要求1所述的视听觉协同的电力应急机器人，其特征在于，还包括履带式底盘(8)，用于移动。

6.一种视听觉协同的电力应急作业方法，其特征在于，包括：

接收应急抢险任务的指令，对目标点进行路径规划；

行进过程中感知周边环境动态变化和自身状态；

对视觉数据和听觉数据进行提取和融合，并对现场环境进行综合判断，作出决策，下发应急操作指令；

进行电源隔离、阀门旋拧、喷水灭火或风机排烟应急抢险作业；

抢险作业完成后，导航回到出发点。

7.根据权利要求6所述的视听觉协同的电力应急作业方法，其特征在于，所述接收应急抢险任务的指令，对目标点进行路径规划，包括：通过SLAM建图和导航技术对目标点进行路径规划。

8.根据权利要求6所述的视听觉协同的电力应急作业方法，其特征在于，所述行进过程中感知周边环境动态变化和自身状态，包括：

采集现场视觉数据及温度数据；

采集现场高低频声音信号，对声源进行定位。