[发明专利]一种两栖式清淤机器人爬行装置

权利要求书

1.一种两栖式清淤机器人爬行装置，其特征在于，包括悬挂系统（1），所述悬挂系统（1）包括依次呈上下设置的前桥上盖（9）、中间板（26）、前桥臂（10）和底板（12），所述底板（12）上设置有下轴承座（23），所述下轴承座（23）上固定有轴盖（11），所述前桥臂（10）中心沿轴向设置有轴套，所述轴套内插入有花键轴（14），所述花键轴（14）一端与轴盖（11）连接，所述花键轴（14）另一端连接轴承座端盖（15）；所述前桥上盖（9）下表面呈对称设置有支座a（22），所述支座a（22）铰接弹簧减震器（16）一端，所述弹簧减震器（16）另一端伸出前桥臂（10）的通孔，且所述弹簧减震器（16）另一端的端部通过支座b（29）铰接在底板（12）上；所述前桥上盖（9）两侧通过销轴固定有转架（3），所述转架（3）与转腿油缸（2）的活塞杆连接，所述转腿油缸（2）端部固定在前桥臂（10）的侧壁；所述转架（3）上均设置有支腿结构；

所述支腿结构包括上支腿（5）和下支腿（6），所述上支腿（5）包括第一腹板（19），所述第一腹板（19）两侧设置有第一翼板（21），所述第一腹板（19）两端设置有第一耳板（30），两个所述第一翼板（21）之间通过第一加强肋板（20）连接，所述第一加强肋板（20）呈均匀设置有多个；所述转架（3）与第一腹板（19）之间通过其中一个第一耳板（30）连接；且所述第一耳板（30）与转架（3）铰接；所述下支腿（6）包括第二腹板（31），所述第二腹板（31）两侧设置有第二翼板（32），所述第二腹板（31）两端设置有第二耳板（33），两个所述第二翼板（32）之间通过第二加强肋板（35）连接，所述第二加强肋板（35）呈均匀设置有多个；其中一个所述第二耳板（33）与第一耳板（30）铰接；另一个第二耳板（33）底部连接支撑座（34），所述支撑座（34）底部固定有半球型的足板（7）；所述第一腹板（19）中部和第二腹板（31）中部通过倾斜设置的下支腿油缸（8）连接；所述下支腿油缸（8）端部通过固定铰支座铰接在第一腹板（19）上，所述下支腿油缸（8）的活塞杆通过固定铰支座铰接在第二腹板（31）上；所述转架（3）上还倾斜固定有上支腿油缸（4），所述上支腿油缸（4）的活塞杆通过固定铰支座铰接在第一腹板（19）的上表面；

所述轴盖（11）下部两侧与下轴承座（23）通过倾斜设置的支杆a（24）连接，所述轴盖（11）上部两侧倾斜设置有支杆b（25），所述中间板（26）上还设置有上轴承座（27），所述支杆b（25）固定在上轴承座（27）上；所述支杆a（24）和支杆b（25）呈对称设置。

2.根据权利要求1所述的一种两栖式清淤机器人爬行装置，其特征在于，所述轴套两端分别设置有第一透盖（13）和第二透盖（18），所述第一透盖（13）和第二透盖（18）与轴套之间通过M12×35的内六角圆柱头螺钉连接。

3.根据权利要求1所述的一种两栖式清淤机器人爬行装置，其特征在于，所述轴承座端盖（15）与花键轴（14）连接处设置有毡封油圈（17）。

4.根据权利要求1所述的一种两栖式清淤机器人爬行装置，其特征在于，所述前桥上盖（9）和前桥臂（10）之间通过M16×40的内六角圆柱头螺钉连接，内六角圆柱头螺钉位于前桥上盖（9）的边缘处；且所述前桥上盖（9）顶部两侧还设置有销轴孔（28）。