[发明专利]一种两栖式清淤机器人爬行装置

说明书

本发明公开了一种两栖式清淤机器人爬行装置，包括悬挂系统，悬挂系统包括依次呈上下设置的前桥上盖、中间板、前桥臂和底板，底板上设置有下轴承座，下轴承座上固定有轴盖，前桥臂中心沿轴向设置有轴套，轴套内插入有花键轴，花键轴一端与轴盖连接，花键轴另一端连接轴承座端盖；前桥上盖下表面呈对称设置有支座a，支座a铰接弹簧减震器一端，弹簧减震器另一端伸出前桥臂的通孔，前桥上盖两侧通过销轴固定有转架，转架与转腿油缸的活塞杆连接，转架上均设置有支腿结构。通过关节式支腿的设计，增加了支腿的长度，且不影响支腿收起时的空间问题，使两栖式清淤机器人可在更深的水域进行清淤工作，提高了两栖式清淤机器人的最大工作深度。

技术领域

本发明属于工程机械行走装置技术领域，具体涉及一种两栖式清淤机器人爬行装置。

背景技术

对于清淤机，早期国内普通的工程机械大都是在陆上使用，无法进入接地比压小的中小型河道，潮间带，沼泽工作环境的作业。随着近代科学技术的发展，仿生学的研究已经日益扩展到其他领域。四腿爬行机构正是能够使清淤机机器人适用于沼泽、河岸地带的理想结构。

为保证两栖式清淤机器人完成升降机体、滩涂爬行和作业时辅助支撑等功能，现有两栖式清淤机器人的支腿通常是使用单段支腿的结构设计，转腿油缸控制该支腿在水平面内的转动，支腿油缸控制该支腿在竖直平面内的运动，两栖式清淤机器人通过两种运动的合成来控制支腿的动作，完成预期的爬行步态。但现有的四腿爬行机构具有以下不可弥补的缺点，一是单段支腿结构的设计使得支腿长度受到了限制，最大工作深度减小。二是常用的爬行方式导致两栖式清淤机器人爬行速度较慢。

发明内容

本发明的目的是提供一种两栖式清淤机器人爬行装置，解决现有两栖式清淤机器人在工作过程中支腿长度过短且爬行速度慢的问题。

本发明所采用的技术方案是，一种两栖式清淤机器人爬行装置，包括悬挂系统，悬挂系统包括依次呈上下设置的前桥上盖、中间板、前桥臂和底板，底板上设置有下轴承座，下轴承座上固定有轴盖，前桥臂中心沿轴向设置有轴套，轴套内插入有花键轴，花键轴一端与轴盖连接，花键轴另一端连接轴承座端盖；前桥上盖下表面呈对称设置有支座a，支座a铰接弹簧减震器一端，弹簧减震器另一端伸出前桥臂的通孔，且该端部通过支座b铰接在底板上；前桥上盖两侧通过销轴固定有转架，转架与转腿油缸的活塞杆连接，转腿油缸端部固定在前桥臂的侧壁；转架上均设置有支腿结构。

本发明的特点还在于，

支腿结构包括上支腿和下支腿，上支腿包括第一腹板，第一腹板两侧设置有第一翼板，第一腹板两端设置有第一耳板，两个第一翼板之间通过第一加强肋板连接，第一加强肋板呈均匀设置有多个；转架与第一腹板之间通过其中一个第一耳板连接；且第一耳板与转架铰接；下支腿包括第二腹板，第二腹板两侧设置有第二翼板，第二腹板两端设置有第二耳板，两个第二翼板之间通过第二加强肋板连接，第二加强肋板呈均匀设置有多个；其中一个第二耳板与第一耳板铰接；另一个第二耳板底部连接支撑座，支撑座底部固定有半球型的足板。

第一腹板中部和第二腹板中部通过倾斜设置的下支腿油缸连接；下支腿油缸端部通过固定铰支座铰接在第一腹板上，下支腿油缸的活塞杆通过固定铰支座铰接在第二腹板上；转架上还倾斜固定有上支腿油缸，上支腿油缸的活塞杆通过固定铰支座铰接在第一腹板的上表面。

轴盖下部两侧与下轴承座通过倾斜设置的支杆a连接，轴盖上部两侧倾斜设置有支杆b，中间板上还设置有上轴承座，支杆b固定在上轴承座上；支杆a和支杆b呈对称设置。

轴套两端分别设置有第一透盖和第二透盖，第一透盖和第二透盖与轴套之间通过M12×35的内六角圆柱头螺钉连接。

轴承座端盖与花键轴连接处设置有毡封油圈。

前桥上盖和前桥臂之间通过M16×40的内六角圆柱头螺钉连接，内六角圆柱头螺钉位于前桥上盖的边缘处；且前桥上盖顶部两侧还设置有销轴孔。