[发明专利]激光雷达系统及自主移动设备

说明书

本申请公开了一种激光雷达系统，包括激光传感器和反射器件，激光传感器包括激光发射阵列，反射器件位于激光发射阵列的激光光路上；反射器件的反射面朝向激光发射阵列的发光面；反射器件的反射面与激光发射阵列的发光面成预设角度，预设角度大于0且小于90度。本申请提供的激光雷达系统，由于激光发射阵列的发光面和反射器件的反射面成预设角度，即反射器件的反射面相对于激光发射阵列的发光面呈倾斜设置，使得仅通过一激光发射阵列即可360度地采集环境信息，从而有利于实现快速定位和/或建图、快速识别障碍物信息等处理操作，相比传统的激光雷达方案，结构简单，成本较低。

技术领域

本申请涉及激光雷达领域，特别是涉及一种激光雷达系统及应用该激光雷达系统的自主移动设备。

背景技术

随着AI的高速发展，越来越多的自主移动设备应用在大型商场，医院，工厂等场所，以代替人的工作。其中，自主移动设备能够感知外部环境并可与外部环境进行交互，是自主移动设备能够自主移动并执行任务的基础。目前，自主移动设备大多是通过单线激光雷达、多线激光雷达、图像传感器等传感器来感知外部环境，来满足障物识别和定位等自主性需求。

但是，目前基于单线激光达、多线激光达、图像传感器等传感器对外部环境进行感知的方案，均存在一定缺陷。例如，基于图像传感器的感知方案，运算复杂度较高，实时性低。基于单线或多线激光雷达的感知方案，在空间理解能力有一定限度。现有雷达方案一般为单点的TOF(Time of Flight，飞行时间)传感器进行360°旋转，或者使用多个面阵的TOF传感器拼接实现自主移动设备的快速定位和建图，如此，自主移动设备需要设置旋转部件，整体结构复杂，成本较高，且易造成设备损坏。

因此，有必要针对自主移动设备提供一种新的感知方案。

发明内容

针对上述技术中存在的不足之处，本申请提供了一种激光雷达系统及自主移动设备。

本申请实施例提供了一种激光雷达系统，包括激光传感器和反射器件，所述激光传感器包括激光发射阵列，所述反射器件位于所述激光发射阵列的激光光路上；所述反射器件的反射面朝向激光发射阵列的发光面；所述反射器件的反射面与所述激光发射阵列的发光面成预设角度，所述预设角度大于0且小于90度。

在一种可能的实现方式中，所述反射器件为光学元件，所述光学元件包括至少一个反射面。

在一种可能的实现方式中，所述至少一个反射面构造成圆锥面或棱锥面。

在一种可能的实现方式中，所述激光传感器为面阵激光传感器。

在一种可能的实现方式中，所述激光传感器为飞行时间激光传感器。

在一种可能的实现方式中，所述激光发射阵列构成直线型、圆弧型或圆环型发射阵列。

在一种可能的实现方式中，所述激光发射阵列形成为至少两个同心的圆环型发射阵列，所述至少两个圆环型发射阵列具有不同的半径。

在一种可能的实现方式中，所述激光传感器还包括信息采集模块，所述信息采集模块与所述发光面位于所述反射器件的同一侧，且所述信息采集模块与所述发光面大致平行或共面。

在一种可能的实现方式中，所述激光雷达系统还包括信息处理模块，所述信息处理模块与所述信息采集模块电性连接，所述信息处理模块基于所述信息采集模块采集到的环境信息执行处理操作。

本申请实施例还提供了一种自主移动设备，包括设备本体，还包括如上任一项所述的激光雷达系统，所述激光雷达系统与所述设备本体电性连接。