[发明专利]一种车辆多维跟踪定位方法及系统

说明书

本发明提出一种车辆多维跟踪定位方法及系统，包括：通过车载GNSS定位设备进行差分定位，获取车辆的第一位置信息；通过车载惯性测量设备获取车辆的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息预测所述车辆的位置信息；预设多个路面定位标识，当所述车辆行进至其中一个所述路面定位标识时，通过抵达的所述路面定位标识对应的位置信息对所述车辆当前位置信息进行修正；本发明可有效提高定位精度，有利于提高车辆运行安全性及处理突发事件的能力。

技术领域

本发明涉及移动定位领域，尤其涉及一种车辆多维跟踪定位方法及系统。

背景技术

随着装备技术和管理水平不断提升，对地面运控管理提出了更高的要求，地面运控管理的智能化水平将逐步成为制约生产效率再提升的瓶颈。

高精度的定位技术是无人化及自动化应用场景运控管理的基础之一。然而目前市场通用的定位技术，存在定位精度不够，易受强磁干扰等问题。

发明内容

鉴于以上现有技术存在的问题，本发明提出一种车辆多维跟踪定位方法及系统，主要解决现有技术定位精度不高的问题。

为了实现上述目的及其他目的，本发明采用的技术方案如下。

一种车辆多维跟踪定位方法，包括：

通过车载GNSS定位设备进行差分定位，获取车辆的第一位置信息；

通过车载惯性测量设备获取车辆的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息预测所述车辆的位置信息；

预设多个路面定位标识，当所述车辆行进至其中一个所述路面定位标识时，通过抵达的所述路面定位标识对应的位置信息对所述车辆当前位置信息进行修正，更新所述车辆当前位置信息。

可选地，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息预测所述车辆的位置信息，包括：

将所述第一位置信息和第二位置信息进行加权处理，将加权处理结果作为所述车辆的位置信息。

可选地，预测所述车辆的位置信息的频率为所述GNSS定位设备位置刷新频率的整数倍。

可选地，通过所述第一位置信息的标准差和所述第二位置信息的标准差设置所述加权处理的预测权重。

可选地，通过抵达的所述路面定位标识对应的位置信息对所述车辆当前位置信息进行修正，包括：

每行进至一个所述路面定位标识时，将所述车载惯性测量设备在所述车辆当前位置信息之前的错误积累清零。

可选地，在进行所述加权处理之前，将所述第一位置信息和所述第二位置信息通过坐标变换转换到空间大地坐标系。

可选地，所述车辆位置信息的更新计算方式为：

其中，为第j辆车从第p-1号路面定位标识到第p号路面定位标识的过程中，第q次预测的第j辆车的位置信息；

为第j辆车从第p-1号路面定位标识到第p号路面定位标识的过程中，第q次惯性测量得到的第二位置信息；

为第j辆车从第p-1号路面定位标识到第p号路面定位标识的过程中，第q次差分定位得到的第一位置信息；

W为预测权重。

可选地，所述预测权重的计算方式为：

其中，为第j辆车从第p-1号路面定位标识到第p号路面定位标识的过程中，惯性测量的多个第二位置的标准差；

为第j辆车从第p-1号路面定位标识到第p号路面定位标识的过程中，差分定位的多个第一位置的标准差。