[发明专利]一种车辆多维跟踪定位方法及系统

权利要求书

1.一种车辆多维跟踪定位方法，其特征在于，包括：

通过车载GNSS定位设备进行差分定位，获取车辆的第一位置信息；

通过车载惯性测量设备获取车辆的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息预测所述车辆的位置信息，包括：将所述第一位置信息和第二位置信息进行加权处理，将加权处理结果作为所述车辆的位置信息；

预设多个路面定位标识，当所述车辆行进至其中一个所述路面定位标识时，通过抵达的所述路面定位标识对应的位置信息对所述车辆当前位置信息进行修正，更新所述车辆当前位置信息，所述车辆位置信息的更新计算方式为：

其中，为第j辆车从第p-1号路面定位标识到第p号路面定位标识的过程中，第q次预测的第j辆车的位置信息；

为第j辆车从第p-1号路面定位标识到第p号路面定位标识的过程中，第q次惯性测量得到的第二位置信息；

为第j辆车从第p-1号路面定位标识到第p号路面定位标识的过程中，第q次差分定位得到的第一位置信息；

w为预测权重。

2.根据权利要求1所述的车辆多维跟踪定位方法，其特征在于，预测所述车辆的位置信息的频率为所述GNSS定位设备位置刷新频率的整数倍。

3.根据权利要求1所述的车辆多维跟踪定位方法，其特征在于，通过所述第一位置信息的标准差和所述第二位置信息的标准差设置所述加权处理的预测权重。

4.根据权利要求1所述的车辆多维跟踪定位方法，其特征在于，通过抵达的所述路面定位标识对应的位置信息对所述车辆当前位置信息进行修正，包括：

每行进至一个所述路面定位标识时，将所述车载惯性测量设备在所述车辆当前位置信息之前的错误积累清零。

5.根据权利要求1所述的车辆多维跟踪定位方法，其特征在于，在进行所述加权处理之前，将所述第一位置信息和所述第二位置信息通过坐标变换转换到空间大地坐标系。

6.根据权利要求3所述的车辆多维跟踪定位方法，其特征在于，所述预测权重的计算方式为：

其中，为第j辆车从第p-1号路面定位标识到第p号路面定位标识的过程中，惯性测量的多个第二位置的标准差；

为第j辆车从第p-1号路面定位标识到第p号路面定位标识的过程中，差分定位的多个第一位置的标准差。

7.根据权利要求3所述的车辆多维跟踪定位方法，其特征在于，所述路面定位标识用于标定绝对坐标值，其中，所述路面定位标识包括RFID标识、二维码、磁钉。

8.一种车辆多维跟踪定位系统，其特征在于，包括：

GNSS定位模块，所述GNSS定位模块设置于车辆上，用于进行差分定位，获取车辆的第一位置信息；

惯性测量模块，所述惯性测量模块设置于车辆上，用于获取车辆的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息预测所述车辆的位置信息，包括：将所述第一位置信息和第二位置信息进行加权处理，将加权处理结果作为所述车辆的位置信息；

多个路面定位标识，当所述车辆行进至其中一个所述路面定位标识时，通过读取到达的所述路面定位标识对应的位置信息对所述车辆当前位置信息进行修正，更新所述车辆当前位置信息，所述车辆位置信息的更新计算方式为：

其中，为第j辆车从第p-1号路面定位标识到第p号路面定位标识的过程中，第q次预测的第j辆车的位置信息；

为第j辆车从第p-1号路面定位标识到第p号路面定位标识的过程中，第q次惯性测量得到的第二位置信息；

为第j辆车从第p-1号路面定位标识到第p号路面定位标识的过程中，第q次差分定位得到的第一位置信息；

w为预测权重。

9.根据权利要求8所述的车辆多维跟踪定位系统，其特征在于，设置基站，所述GNSS定位模块根据观测卫星和所述基站进行差分定位。