[发明专利]机械手组装方法、计算机可读存储介质及智能机械手

说明书

本发明提供机械手组装方法、计算机可读存储介质及智能机械手，该方法包括如下步骤：令机械臂和摄像头一起运动直至其位置对应于设有角度识别图形的待组装夹爪，则摄像头的位置和位姿角度就是机械臂的位置和位姿角度；利用所述摄像头识别所述待组装夹爪上的角度识别图形，然后可根据该角度识别图形的位姿角度分析出摄像头的位姿角度，从而得到机械臂的位姿角度；根据所识别到的角度识别图形的位姿角度分析出机械臂的位姿角度，若机械臂的位姿角度与预设的组装角度相比偏差超过预设程度，则令机械臂旋转直至所述偏差不超过预设程度，以使机械臂对准待组装夹爪，从而可令机械臂与待组装夹爪作相对运动进行组装。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及机械手组装方法、计算机可读存储介质及智能机械手。

背景技术

随着自动化技术的迅速发展，如今在工业生产中通常会使用机械手来降低人工成本以及提高生产效率。机械手是一种能模仿人手臂动作，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其可在三维方向上自由运动，从而可对位于不同工位上的物件或工具进行操作。

机械手包括机械臂和安装在机械臂上的夹爪，夹爪受机械臂驱动位移从而能抓取不同位置上的物件。在抓取不同尺寸的物件时，需采用尺寸适应于物件的夹爪，故在自动化生产过程中经常会更换机械手上的夹爪，为了不拖慢生产过程，机械手的夹爪需能快速更换。专利文献CN107696059A公开了一种快速更换机械手手爪的可适应接口，其包括手腕(相当于机械臂)连接端和手爪(相当于夹爪)连接件，手爪连接件设有配合块，手腕连接端设有配合腔，配合腔开有供配合块穿过的窗口。在组装机械手时，需先令配合块穿过窗口进入到配合腔内，再令配合块在配合腔内转动卡紧从而实现机械手的快速组装；在拆卸机械手时，只需反序操作即可，从而实现快速更换手爪。但是，在上述组装机械手的过程中，需先令配合块位置和位姿角度都对准配合腔的窗口，才能令配合块穿过窗口进入到配合腔内，即需要令机械臂位置和位姿角度都对准夹爪才能实现机械手的组装。现有技术中，可令机械臂运动直至其位置对应于待组装夹爪，但无法令机械臂的位姿角度调整至组装角度以对准待组装夹爪，故不能实现机械手的组装。

发明内容

本发明要解决的技术问题是如何令机械臂与待组装夹爪进行组装。

为解决上述技术问题，本发明提供机械手组装方法，包括如下步骤：

D.令机械臂与待组装夹爪作相对运动进行组装；

其特征是，还包括在所述步骤D之前依次执行的如下步骤：

A.令所述机械臂和摄像头一起运动直至其位置对应于设有角度识别图形的所述待组装夹爪；

B.利用所述摄像头识别所述待组装夹爪上的所述角度识别图形；

C.根据所识别到的所述角度识别图形的位姿角度分析出所述机械臂的位姿角度，若所述机械臂的位姿角度与预设的组装角度相比偏差超过预设程度，则令所述机械臂旋转直至所述偏差不超过所述预设程度，以使所述机械臂对准所述待组装夹爪。

优选地，所述角度识别图形具体是二维码。

优选地，在所述步骤C中，根据所述角度识别图形的位姿角度分析出所述机械臂的位姿角度具体地：识别所述二维码中的三个定位框，根据这三个定位框的相对位置反推出所述机械臂的位姿角度。

优选地，根据所述三个定位框的相对位置反推出所述机械臂的位姿角度具体地：根据所述三个定位框的相对位置分析得到所述二维码的对角定位框，取所述二维码的对角定位框之间的连线作为符合预设的组装角度的定位线，获取所述摄像头拍摄到的图像中反映所述机械臂位姿角度的识别线，根据所述定位线与所述识别线之间的角度偏差得出所述机械臂的位姿角度。