[发明专利]机械手组装方法、计算机可读存储介质及智能机械手

权利要求书

1.机械手组装方法，包括如下步骤：

D.令机械臂与待组装夹爪作相对运动进行组装；

其特征是，还包括在所述步骤D之前依次执行的如下步骤：

A.令所述机械臂和摄像头一起运动直至其位置对应于设有角度识别图形的所述待组装夹爪；

B.利用所述摄像头识别所述待组装夹爪上的所述角度识别图形；

C.根据所识别到的所述角度识别图形的位姿角度分析出所述机械臂的位姿角度，若所述机械臂的位姿角度与预设的组装角度相比偏差超过预设程度，则令所述机械臂旋转直至所述偏差不超过所述预设程度，以使所述机械臂对准所述待组装夹爪。

2.根据权利要求1所述的机械手组装方法，其特征是，所述角度识别图形具体是二维码。

3.根据权利要求2所述的机械手组装方法，其特征是，在所述步骤C中，根据所述角度识别图形的位姿角度分析出所述机械臂的位姿角度具体地：识别所述二维码中的三个定位框，根据这三个定位框的相对位置反推出所述机械臂的位姿角度。

4.根据权利要求3所述的机械手组装方法，其特征是，根据所述三个定位框的相对位置反推出所述机械臂的位姿角度具体地：根据所述三个定位框的相对位置分析得到所述二维码的对角定位框，取所述二维码的对角定位框之间的连线作为符合预设的组装角度的定位线，获取所述摄像头拍摄到的图像中反映所述机械臂位姿角度的识别线，根据所述定位线与所述识别线之间的角度偏差得出所述机械臂的位姿角度。

5.根据权利要求4所述的机械手组装方法，其特征是，包括在机械手组装之前执行的识别线拟合步骤如下：在接收到来自输入装置的识别线拟合信号之后，利用所述摄像头拍摄所述二维码以识别其对角定位框，再根据所述对角定位框之间的连线所处的位置，在所述摄像头拍摄到的图像中拟合出位置相同的所述识别线。

6.根据权利要求4所述的机械手组装方法，其特征是，若所述定位线与所述识别线之间的角度偏差大于0，则在所述步骤C中认为所述机械臂的位姿角度与预设的组装角度相比偏差超过所述预设程度。

7.根据权利要求1所述的机械手组装方法，其特征是，在所述步骤D中，在令所述机械臂与所述待组装夹爪作相对运动进行组装之前，根据所识别到的所述二维码的边长与预设的长度相差的程度分析出所述机械臂与所述待组装夹爪之间的距离，据此控制所述机械臂与所述待组装夹爪相互靠近。

8.根据权利要求1所述的机械手组装方法，其特征是，在所述步骤D中，在令所述机械臂与所述待组装夹爪作相对运动进行组装之前，根据所识别到的所述二维码的边长与预设的长度相差的程度分析出所述机械臂与所述待组装夹爪之间的距离，据此控制所述机械臂与所述待组装夹爪相互靠近。

9.根据权利要求1所述的机械手组装方法，其特征是，在所述步骤A中，令所述机械臂和所述摄像头一起运动具体是令所述机械臂带着所述摄像头运动。

10.计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征是，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9任一项所述的机械手组装方法中的步骤。

11.智能机械手，包括机械臂、摄像头和控制装置，所述控制装置分别电连接所述机械臂和所述摄像头，所述控制装置包括相互连接的计算机可读存储介质和处理器，其特征是，计算机可读存储介质如权利要求10所述。

12.根据权利要求11所述的智能机械手，其特征是，所述摄像头安装在所述机械臂上。

13.根据权利要求11所述的智能机械手，其特征是，包括所述待组装夹爪。