[发明专利]一种信号发送、接收方法、控制器及机械手

说明书

本发明涉及一种信号发送、接收方法、控制器及机械手，信号发送方法包括：判断是否有控制信号发送至第一无线通讯器；当有控制信号发送至所述第一无线通讯器时，通过所述第一无线通讯器向第二无线通讯器发送所述控制信号；当没有控制信号发送至所述第一无线通讯器时，每隔第一预设时间执行一次中断服务程序，以使所述第一无线通讯器发送测试数据至所述第二无线通讯器后，判断所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接状态；当所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接异常时，发出第一复位和初始化命令至所述第一无线通讯器，以使所述第一无线通讯器复位重启。本发明解决了目前采用无线控制自动保管箱的移动时容易出现隐形中断的问题。

技术领域

本发明涉及机械手控制技术领域，尤其涉及一种信号发送、接收方法、控制器、机械手、自动保管箱的移动系统以及存储介质。

背景技术

在自动保管箱系统中，需要传递、存放和取出保管箱的移动机械设备称为机械手。而机械手通过在箱仓中上下及水平方向移动找到用户的保管箱，这种精确定位运动是通过电缆与控制柜中的运动控制单元相连接，为了防止电缆纠缠、磨损、拉脱、挂结和散乱，常把电缆放置拖链中，对电缆形成保护，并且实现电缆能随拖链往复移动。

目前大多数往复运动的机械设备都采用拖链方式。然而在拖链的小密闭空间中，导线的种类多，空间小，在移动中导线产生磨损、弯曲使得导线使用寿命缩短，如有损坏需要整体跟换。为了延长使用时间将拖链电缆改为更加的具有柔韧性、绝缘性好的电缆。为了使导线具有很好的柔韧性，使用了柔软性好的绝缘橡胶材料和不同于普通导线的编织方法生产拖链导线，因而导线成本大幅提高。

随着无线通信的普及，目前已有利用无线通信来控制机械手的移动的方式，从而实现自动保管箱的无线控制，但是无线通信由于有衰落和移动特性，因此在使用时容易出现隐形中断的问题，导致无线控制失败，使得无线通信无法普及到自动保管箱的移动控制中。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种信号发送、接收方法、控制器、机械手、自动保管箱的移动系统以及存储介质，用以解决目前采用无线控制自动保管箱的移动时容易出现隐形中断的问题。

第一方面，本发明提供一种信号发送方法，包括如下步骤：

判断是否有控制信号发送至第一无线通讯器；

当有控制信号发送至所述第一无线通讯器时，通过所述第一无线通讯器向第二无线通讯器发送所述控制信号；

当没有控制信号发送至所述第一无线通讯器时，每隔第一预设时间执行一次中断服务程序，以使所述第一无线通讯器发送测试数据至所述第二无线通讯器后，判断所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接状态；

当所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接异常时，发出第一复位和初始化命令至所述第一无线通讯器，以使所述第一无线通讯器复位重启。

优选的，所述的信号发送方法中，所述中断服务程序的具体执行方法为：

查询第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的当前连接状态；

当所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器为正常连接状态时，发送测试数据至所述第一无线通讯器，由所述第一无线通讯器向所述第二无线通讯器发送所述测试数据；

判断在第二预设时间内是否接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据；

当在第二预设时间内接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据时，判断所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接正常，否则判断所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接异常。

优选的，所述的信号发送方法中，所述判断在第二预设时间内是否接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据的步骤具体包括：