[发明专利]一种信号发送、接收方法、控制器及机械手

权利要求书

1.一种信号发送方法，其特征在于，包括如下步骤：

判断是否有控制信号发送至第一无线通讯器；

当有控制信号发送至所述第一无线通讯器时，通过所述第一无线通讯器向第二无线通讯器发送所述控制信号；

当没有控制信号发送至所述第一无线通讯器时，每隔第一预设时间执行一次中断服务程序，以使所述第一无线通讯器发送测试数据至所述第二无线通讯器后，判断所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接状态；

当所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接异常时，发出第一复位和初始化命令至所述第一无线通讯器，以使所述第一无线通讯器复位重启。

2.根据权利要求1所述的信号发送方法，其特征在于，所述中断服务程序的具体执行方法为：

查询第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的当前连接状态；

当所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器为正常连接状态时，发送测试数据至所述第一无线通讯器，由所述第一无线通讯器向所述第二无线通讯器发送所述测试数据；

判断在第二预设时间内是否接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据；

当在第二预设时间内接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据时，判断所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接正常，否则判断所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器的连接异常。

3.根据权利要求2所述的信号发送方法，其特征在于，所述判断在第二预设时间内是否接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据的步骤具体包括：

判断在第二预设时间内预设的标志变量的值是否为预设值，如果不是，则判断接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据，否则，判断没有接收到所述第二无线通讯器反馈的测试回复数据。

4.根据权利要求3所述的信号发送方法，其特征在于，所述预设值为0。

5.一种信号接收方法，其特征在于，包括如下步骤：

判断是否有控制信号发送至所述第二无线通讯器；

当有控制信号发送至所述第二无线通讯器时，根据所述控制信号对应控制机械手的执行机构动作；

当没有控制信号发送至所述第二无线通讯器时，在第三预设时间内判断所述第二无线通讯器是否接收到测试数据，如果没有则发出第二复位和初始化命令至所述第二无线通讯器，以使所述第二无线通讯器复位重启。

6.一种控制器，其特征在于，包括第一处理器和第一存储器；

所述第一存储器上存储有可被所述第一处理器执行的计算机可读程序；

所述第一处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求1-4任意一项所述的信号发送方法中的步骤。

7.一种机械手，其特征在于，包括第二处理器和第二存储器；

所述第二存储器上存储有可被所述第二处理器执行的计算机可读程序；

所述第二处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求5所述的信号接收方法中的步骤。

8.一种自动保管箱的移动系统，其特征在于，包括第一无线通讯器、第二无线通讯器、如权利要求6所述的控制器以及如权利要求7所述的机械手，所述控制器与所述第一无线通讯器电连接，所述机械手与所述第二无线通讯器电连接，所述第一无线通讯器与所述第二无线通讯器无线连接。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有一个或者多个程序，所述第一个或者多个程序被第一处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的信号发送方法中的步骤或者被第二处理器执行时实现如权利要求5所述的信号接收方法中的步骤。