[发明专利]信号源位置获取与位置标定方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种信号源位置获取方法，应用于移动设备，其特征在于，所述方法包括：

控制移动设备在指定环境空间中移动，在移动过程中定位其在第一环境地图中的位置信息，并采集所述指定环境空间中信号源发射的无线信号信息；

根据所述移动设备在第一环境地图中的位置信息和采集到的无线信号信息，确定信号源在所述第一环境地图中的位置信息；

将信号源在所述第一环境地图中的位置信息转换为信号源在第二环境地图中的位置信息；

其中，所述第一环境地图和所述第二环境地图是所述指定环境空间对应的不同类型的环境地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制移动设备在指定环境空间中移动，包括：

通过操控指令控制所述移动设备在指定环境空间中反复多次移动；

或者

控制所述移动设备采用导航方式在指定环境空间中反复多次移动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，移动设备包括传感器，则在移动过程中定位其在第一环境地图中的位置信息，包括：

在移动过程中，利用所述传感器采集移动设备周围的环境数据，并根据所述环境数据，采用即时定位与地图构建SLAM技术定位所述移动设备在第一环境地图中的位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，移动设备还包括无线信号采集组件，则采集所述指定环境空间中信号源发射的无线信号信息，包括：

在所述传感器采集环境数据的情况下，利用所述无线信号采集组件采集所述指定环境空间中信号源发射的无线信号信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无线信号采集组件和所述传感器均设置于所述移动设备的几何中心上。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述移动设备在第一环境地图中的位置信息和采集到的无线信号信息，确定信号源在所述第一环境地图中的位置信息，包括：

从采集到的无线信号信息中，识别出来自同一信号源的N个无线信号信息；

从移动设备在第一环境地图中的位置信息中，获取与来自同一信号源的N个无线信号信息对应的N个位置信息；

根据来自同一信号源的N个无线信号信息和对应的N个位置信息，结合无线信号距离衰减模型，得到所述信号源在第一环境地图中的位置信息；

其中，N是大于等于2的自然数，且N的取值与所述无线信号距离衰减模型中待求解的模型参数的数量相关。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据来自同一信号源的N个无线信号信息和对应的N个位置信息，结合无线信号距离衰减模型，得到所述信号源在第一环境地图中的位置信息，包括：

将来自同一信号源的N个无线信号信息分别代入所述无线信号距离衰减模型，预估移动设备在采集N个无线信号时到所述信号源的距离，每个预估出的距离表达式中带有所述待求解的模型参数；

以所述N个位置信息与所述信号源之间的距离和所述预估出的N个距离的差值之和最小为优化目标进行求解，得到所述信号源在第一环境地图中的位置信息，以及所述待求解的模型参数。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，将信号源在所述第一环境地图中的位置信息转换为信号源在第二环境地图中的位置信息，包括：

根据第一环境地图和第二环境地图中具有对应关系的位置点，建立第一环境地图和第二环境地图之间的转换关系；

根据所述转换关系，将信号源在所述第一环境地图中的位置信息转换为信号源在第二环境地图中的位置信息。