[发明专利]一种自动装填机器人

权利要求书

1.一种自动装填机器人，包括底座机构(1)、滑动机构(2)、升降机构(3)、连接架机构(4)、动力机构(5)、转动架机构(6)、齿轮传动机构(7)、夹持机构(8)和推料机构(9)，其特征在于：所述滑动机构(2)连接在底座机构(1)上，升降机构(3)连接在滑动机构(2)上，连接架机构(4)连接在滑动机构(2)的前侧，动力机构(5)连接在连接架机构(4)的右侧，转动架机构(6)连接在动力机构(5)和连接架机构(4)上，齿轮传动机构(7)和夹持机构(8)均连接在转动架机构(6)上，推料机构(9)连接在连接架机构(4)的右侧上部；

所述的底座机构(1)包括底板(101)、万向轮(102)、滑槽Ⅰ(103)、齿条(104)和伸缩气缸(105)，在底板(101)下表面的四角处均固定连接有万向轮(102)，在底板(101)上开设有两个滑槽Ⅰ(103)，齿条(104)固定连接在底板(101)的前侧，伸缩气缸(105)固定连接在底板(101)的后侧；

所述的滑动机构(2)包括下板(201)、滑块(202)、圆滑杆(203)、方块(204)、上板(205)和连接块(206)，在下板(201)的下部固定连接有两个滑块(202)，两个滑块(202)分别滑动连接在两个滑槽Ⅰ(103)上，在下板(201)的左右两侧均固定连接有圆滑杆(203)，在每个圆滑杆(203)上均滑动连接有方块(204)，上板(205)固定连接在两个圆滑杆(203)的上端，连接块(206)固定连接在下板(201)的中部，伸缩气缸(105)的伸缩端固定连接在连接块(206)上；

所述的升降机构(3)包括减速电机Ⅰ(301)、螺杆(302)、套块(303)和连接杆(304)，减速电机Ⅰ(301)固定连接在下板(201)的中部，螺杆(302)的一端固定连接在减速电机Ⅰ(301)的输出轴上，螺杆(302)的另一端转动连接在上板(205)上，套块(303)螺纹连接在螺杆(302)上，在套块(303)的左右两侧均固定连接有连接杆(304)，两个连接杆(304)分别固定连接在两个方块(204)上；

所述的连接架机构(4)包括连接板(401)、固定杆(402)、圆柱Ⅰ(403)、转杆(404)、滑槽Ⅱ(405)、圆柱Ⅱ(406)、转盘(407)、挡块(408)、门型板(409)、圆杆Ⅰ(410)、提升槽(411)、90°转动槽(412)、推进槽(413)和支撑板(414)，在连接板(401)的左右两侧均固定连接有固定杆(402)，两个固定杆(402)分别固定连接在两个方块(204)上，圆柱Ⅰ(403)固定连接在连接板(401)的中部，转杆(404)转动连接在圆柱Ⅰ(403)上，在转杆(404)上开设有滑槽Ⅱ(405)，圆柱Ⅱ(406)固定连接在连接板(401)的右侧，转盘(407)转动连接在圆柱Ⅱ(406)上，在转盘(407)上固定连接有两个挡块(408)，门型板(409)固定连接在连接板(401)的右侧上部，圆杆Ⅰ(410)固定连接在门型板(409)上，在连接板(401)的中部开设有提升槽(411)、90°转动槽(412)和推进槽(413)，支撑板(414)固定连接在连接板(401)的下部；

所述的动力机构(5)包括减速电机Ⅱ(501)、弹性杆(502)和滑柱(503)，减速电机Ⅱ(501)固定连接在支撑板(414)上，弹性杆(502)的一端固定连接在减速电机Ⅱ(501)的输出轴上，滑柱(503)固定连接在弹性杆(502)的另一端，滑柱(503)滑动连接在提升槽(411)、90°转动槽(412)和推进槽(413)上；

所述的转动架机构(6)包括转向架(601)、铰接柱(602)、固定柱(603)、L形连接杆(604)和电动伸缩杆(605)，在转向架(601)的下端固定连接有铰接柱(602)，固定柱(603)固定连接在转向架(601)的上端，固定柱(603)固定连接在滑柱(503)上，L形连接杆(604)固定连接在转向架(601)的中部，电动伸缩杆(605)固定连接在L形连接杆(604)的下端，转向架(601)的上部滑动连接在两个挡块(408)之间。