[发明专利]物品分拣系统和方法

权利要求书

1.一种物品分拣系统，其特征在于，包括：服务器和多个搬运机器人；所述多个搬运机器人与所述服务器通信，所述多个搬运机器人运行于所述物品分拣系统的存储区域，所述存储区域中部署有多组格口，其中每组格口包括M行*N列格口，所述M和N分别为大于2的整数，所述每组格口至少包括：第一类格口和第二类格口，所述第一类格口部署于所述每组格口的第一层，所述第二类格口部署于所述每组格口的第二层，所述第一层位于所述第二层的外侧，所述每组格口中的每个格口上对应设置一个载物容器；其中：

所述服务器配置为，确定载物容器装载的物品数量达到一预设阈值的至少一格口为目标格口，当所述目标格口为第二类格口时，确定阻碍所述目标格口搬移的第一类格口为第一障碍格口，从多个搬运机器人中，为所述第一障碍格口分配第一搬运机器人，以及为所述目标格口分配第二搬运机器人，并分别向所述第一搬运机器人和所述第二搬运机器人发送搬运指令；

所述第一搬运机器人配置为，响应所述搬运指令，行驶至所述第一障碍格口位置，并将设置在所述第一障碍格口位置的载物容器搬离所述第一障碍格口位置；

所述第二搬运机器人配置为，响应所述搬运指令，行驶至所述目标格口位置，并将设置在所述目标格口位置的载物容器从所述目标格口位置搬运至所述搬运指令指定的封包台；

所述每组格口行与行之间没设过道，列与列之间设有过道。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述服务器进一步配置为，确定所述第一障碍格口是否存在正在投递的物品；若否，则从多个搬运机器人中，为所述第一障碍格口分配第一搬运机器人，以及为所述目标格口分配第二搬运机器人。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述服务器进一步配置为，若确定多组格口中的任一组格口存在处于空闲状态的第一类格口，则确定所述处于空闲状态的第一类格口为第一备用格口，并向所述第一搬运机器人发送第一搬运指令；或者，

若确定多组格口中的至少两组格口存在处于空闲状态的第一类格口，且第一组格口中处于空闲状态的第一类格口与所述第一障碍格口之间的距离小于距离阈值，则确定所述第一组格口中处于空闲状态的第一类格口为第一备用格口，并向所述第一搬运机器人发送第一搬运指令；或者，

若确定多组格口中的所有组格口不存在处于空闲状态的第一类格口，则向所述第一搬运机器人发送第二搬运指令。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一搬运指令，为将设置在所述第一障碍格口位置的载物容器搬运至所述第一备用格口位置；

所述第二搬运指令，为搬运设置在所述第一障碍格口位置的载物容器环绕存储区域转圈，并当检测到第二搬运机器人将设置在所述目标格口位置的载物容器搬离时，将设置在所述第一障碍格口位置的载物容器搬运回至所述第一障碍格口位置。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述第二搬运机器人进一步配置为，确定行驶至所述目标格口位置的等待时长超过时长阈值时，向所述服务器发送报警信息；

所述服务器进一步配置为，根据所述报警信息，提示操作人员进行异常排查，并向所述第二搬运机器人发送搬运任务取消指令。

6.根据权利要求1-5任一项所述的系统，其特征在于，

所述服务器进一步配置为，对部署于存储区域中每组格口的每个格口，和物品目的地和/或物品属性信息的映射关系进行更新。

7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括：多个供物台；

所述多个供物台配置为，提供待分拣物品；

所述服务器进一步配置为，若存在正在投递的物品，则锁定所述第一障碍格口，当正在投递的物品投递至所述第一障碍格口后，供物台提供有所述第一障碍格口的新投递物品时，确定所述第一障碍格口是否存在第二备用格口；若是，则将新投递物品投递至所述第二备用格口，并从多个搬运机器人中，为所述第一障碍格口分配第一搬运机器人，以及为所述目标格口分配第二搬运机器人，其中所述第二备用格口是多组格口中，与所述第一障碍格口具有相同物品目的地和/或相同物品属性信息的格口。