[发明专利]一种生成机器人运动轨迹的方法、装置及终端

说明书

本发明公开了一种生成机器人运动轨迹的方法、装置及终端，用于平滑地显示机器人的运行轨迹，提升用户的使用体验。该方法包括：接收机器人的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标，所述定位坐标是所述机器人当前的位置坐标；确定所述定位坐标到相邻的预期坐标组成的各个线段的距离中的最短距离，其中所述相邻的预期坐标是根据所述机器人预计要经过预期坐标的先后顺序确定；若所述最短距离不大于阈值，则使用所述最短距离对应的线段上的坐标替换所述定位坐标；根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

技术领域

本发明涉及机器人地图应用技术领域，特别涉及一种生成机器人运动轨迹的方法、装置及终端。

背景技术

随着现代社会的发展，智能家居产品越来越多的进入人们的居家生活，扫地机器人是家庭服务机器人领域的主流品类，行业增速快，用户群体广。目前绝大多数的扫地机器人都有配套的App来显示扫地机器人的清扫地图和清扫轨迹。对于清扫轨迹来说，所有的轨迹点都是由机器人根据自身定位计算出的在房间地图中的连续的坐标点，App通过将这一系列连续坐标点进行连接绘制线段，进而呈现出清扫轨迹。

但是，机器人本身定位是借助激光传感器数据的，而传感器受周围环境影响较大，这样就导致了机器人本身的定位坐标会出现误差，从而导致在App上显示的清扫轨迹曲折不平滑，显示效果不美观。

发明内容

本发明提供一种生成机器人运动轨迹的方法、装置及终端，用于平滑地显示机器人的运行轨迹，提升用户的使用体验。

第一方面，本发明实施例提供的一种生成机器人运动轨迹的方法，包括：

接收机器人的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标，所述定位坐标是所述机器人当前的位置坐标；

确定所述定位坐标到相邻的预期坐标组成的各个线段的距离中的最短距离，其中所述相邻的预期坐标是根据所述机器人预计要经过预期坐标的先后顺序确定；

若所述最短距离不大于阈值，则使用所述最短距离对应的线段上的坐标替换所述定位坐标；

根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

本发明实施例提供一种生成机器人运动轨迹的方法，能够弥补机器人运行时定位不准确导致运动轨迹不平滑的缺陷，提高了扫地机器人在移动终端的可视化体验效果，并且本实施例提供的方法，可以实时接收扫地机器人当前坐标信息并实时在移动端App上进行同步显示机器人运行轨迹。

作为一种可能的实施方式，确定所述定位坐标到相邻的预期坐标组成的各个线段的距离中的最短距离之后，还包括：

若所述最短距离大于阈值或所述最短距离为零，则根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

作为一种可能的实施方式，所述使用所述最短距离对应的线段上的坐标替换所述定位坐标，包括如下任一或任多种：

使用所述最短距离对应的线段上的起点替换所述定位坐标；或，

使用所述最短距离对应的线段上的终点替换所述定位坐标；或，

使用所述最短距离对应的线段上的中点替换所述定位坐标；或，

使用所述定位坐标垂直于所述最短距离对应的线段的垂点替换所述定位坐标。

作为一种可能的实施方式，所述根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹，还包括：

若所述定位坐标的数量大于设定值，则按照所述机器人经过所述定位坐标的先后顺序确定所述定位坐标的索引值；

按照等差规则从所述索引值中选取多个定位坐标，根据选取的多个定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。