[发明专利]一种生成机器人运动轨迹的方法、装置及终端

权利要求书

1.一种生成机器人运动轨迹的方法，其特征在于，该方法包括：

接收机器人的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标，所述定位坐标是所述机器人当前的位置坐标；

确定所述定位坐标到相邻的预期坐标组成的各个线段的距离中的最短距离，其中所述相邻的预期坐标是根据所述机器人预计要经过预期坐标的先后顺序确定；

若所述最短距离不大于阈值，则使用所述最短距离对应的线段上的坐标替换所述定位坐标；

根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述定位坐标到相邻的预期坐标组成的各个线段的距离中的最短距离之后，还包括：

若所述最短距离大于阈值或所述最短距离为零，则根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述最短距离对应的线段上的坐标替换所述定位坐标，包括如下任一或任多种：

使用所述最短距离对应的线段上的起点替换所述定位坐标；或，

使用所述最短距离对应的线段上的终点替换所述定位坐标；或，

使用所述最短距离对应的线段上的中点替换所述定位坐标；或，

使用所述定位坐标垂直于所述最短距离对应的线段的垂点替换所述定位坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹，还包括：

若所述定位坐标的数量大于设定值，则按照所述机器人经过所述定位坐标的先后顺序确定所述定位坐标的索引值；

按照等差规则从所述索引值中选取多个定位坐标，根据选取的多个定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹之前，还包括：

确定所述定位坐标与前一个定位坐标的距离不大于预设值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收机器人的多个定位坐标，包括：

按设定的接收频率接收机器人的多个定位坐标，其中所述接收频率小于所述定位坐标的发送频率。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收机器人的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标，包括：

接收服务器转发的机器人的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标；或，

若终端与所述机器人在同一局域网，则接收机器人发送的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标。

8.一种生成机器人运动轨迹的装置，其特征在于，该装置包括：

接收单元，用于接收机器人的多个定位坐标，以及所述机器人基于所述定位坐标确定的预期经过的多个预期坐标，所述定位坐标是所述机器人当前的位置坐标；

确定单元，用于确定所述定位坐标到相邻的预期坐标组成的各个线段的距离中的最短距离，其中所述相邻的预期坐标是根据所述机器人预计要经过预期坐标的先后顺序确定；

替换单元，用于若所述最短距离不大于阈值，则使用所述最短距离对应的线段上的坐标替换所述定位坐标；

生成单元，用于根据所述定位坐标生成所述机器人的运动轨迹。

9.一种生成机器人运动轨迹的终端，其特征在于，该设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储所述处理器可执行的程序，所述处理器用于读取所述存储器中的程序并执行如权利要求1～7任一所述方法的步骤。

10.一种生成机器人运动轨迹的计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～7任一所述方法的步骤。